公开(公告)号：CN103697878A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310690243.8

申请日：2013-12-16

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李海军 ,  徐海刚 ,  姜述明 ,  李昂 ,  裴玉锋 ,  许一汀 ,  郭元江 ,  刘冲

IPC: G01C19/72

CPC classification number: G01C19/64

Abstract: 本发明属于光学陀螺寻北技术领域，具体涉及一种单陀螺单加速度计旋转调制寻北方法。本方法以单轴光学陀螺和单轴加速度计为敏感器件，利用连续旋转的方法消除陀螺漂移等因素对寻北结果的影响，通过设定中间变量建立起陀螺仪输出的角速度及加速度计输出的加速度与初始纬度及航向角之间的关系，用单个加速度计的输出结果补偿初始滚动角及俯仰角的影响；并通过建立以中间变量、陀螺漂移和加速度计零偏为状态量的Kalman滤波误差模型，经滤波估计获得中间变量的数值；并通过数值计算获得初始纬度及航向角的数值。本方法利用单轴陀螺、单轴加速度计以及旋转机构即可完成寻北，不需要初始纬度信息、不需要精确调平，具有简单、实用、可靠性高、成本低等特点。

公开(公告)号：CN108061549A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610975490.6

申请日：2016-11-07

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 陈军波 ,  吴昭海 ,  宁捷 ,  姜艳丽 ,  李志峰 ,  李昂 ,  许一汀

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体公开了一种高速角速率输出及校准方法，利用ARM确定补偿后载体运动角速率，之后利用DSP确定导航位置、速度和姿态信息，OMAP138双核CPU进行交互，其中ARM核用于陀螺原始数据高频采集及角速率计算输出；并将角速率信息传递给DSP核，从DSP核获取陀螺漂移估计值，完成陀螺漂移误差补偿实现高精度角速率测量；DSP核用于加速度计原始数据采集，加速度计算，从ARM核获取角速率，完成对准、组合导航计算。该方法可兼容信息不同输出频率，并保证测量信息精度。

公开(公告)号：CN103697878B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201310690243.8

申请日：2013-12-16

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李海军 ,  徐海刚 ,  姜述明 ,  李昂 ,  裴玉锋 ,  许一汀 ,  郭元江 ,  刘冲

IPC: G01C19/72

Abstract: 本发明属于光学陀螺寻北技术领域，具体涉及一种单陀螺单加速度计旋转调制寻北方法。本方法以单轴光学陀螺和单轴加速度计为敏感器件，利用连续旋转的方法消除陀螺漂移等因素对寻北结果的影响，通过设定中间变量建立起陀螺仪输出的角速度及加速度计输出的加速度与初始纬度及航向角之间的关系，用单个加速度计的输出结果补偿初始滚动角及俯仰角的影响；并通过建立以中间变量、陀螺漂移和加速度计零偏为状态量的Kalman滤波误差模型，经滤波估计获得中间变量的数值；并通过数值计算获得初始纬度及航向角的数值。本方法利用单轴陀螺、单轴加速度计以及旋转机构即可完成寻北，不需要初始纬度信息、不需要精确调平，具有简单、实用、可靠性高、成本低等特点。