公开(公告)号：CN112082546B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202010843320.9

申请日：2020-08-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 宁捷 ,  张泽 ,  胡奇林 ,  陈训浩 ,  于佳彤 ,  李超 ,  马二杰 ,  蒋宁 ,  谢祖辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。

公开(公告)号：CN112082546A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010843320.9

申请日：2020-08-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 宁捷 ,  张泽 ,  胡奇林 ,  陈训浩 ,  于佳彤 ,  李超 ,  马二杰 ,  蒋宁 ,  谢祖辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。

公开(公告)号：CN108061549A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610975490.6

申请日：2016-11-07

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 陈军波 ,  吴昭海 ,  宁捷 ,  姜艳丽 ,  李志峰 ,  李昂 ,  许一汀

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体公开了一种高速角速率输出及校准方法，利用ARM确定补偿后载体运动角速率，之后利用DSP确定导航位置、速度和姿态信息，OMAP138双核CPU进行交互，其中ARM核用于陀螺原始数据高频采集及角速率计算输出；并将角速率信息传递给DSP核，从DSP核获取陀螺漂移估计值，完成陀螺漂移误差补偿实现高精度角速率测量；DSP核用于加速度计原始数据采集，加速度计算，从ARM核获取角速率，完成对准、组合导航计算。该方法可兼容信息不同输出频率，并保证测量信息精度。