公开(公告)号：CN111338354B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202010227995.0

申请日：2020-03-27

Applicant: 淮安信息职业技术学院

Inventor： 沈文龙 ,  匡文龙 ,  刘朋 ,  张秋霞 ,  王宝梁 ,  田光兆 ,  顾宝兴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统。该履带式车辆轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于轨迹跟踪误差模型，根据Lyapunov方法获取第一控制律；其中，轨迹跟踪误差模型是基于履带式车辆的运动学模型建立的；基于轨迹跟踪误差模型，根据反演滑模控制方法获取第二控制律；结合第一控制律和第二控制律推导出融合控制律；根据融合控制律控制履带式车辆履带的转速。本发明在通过Lyapunov控制方法和反演滑模控制方法结合推导出融合控制律能够提高车辆控制速度和控制精度，取得更好的控制效果。

公开(公告)号：CN111338354A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010227995.0

申请日：2020-03-27

Applicant: 淮安信息职业技术学院

Inventor： 沈文龙 ,  匡文龙 ,  刘朋 ,  张秋霞 ,  王宝梁 ,  田光兆 ,  顾宝兴

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及系统。该履带式车辆轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于轨迹跟踪误差模型，根据Lyapunov方法获取第一控制律；其中，轨迹跟踪误差模型是基于履带式车辆的运动学模型建立的；基于轨迹跟踪误差模型，根据反演滑模控制方法获取第二控制律；结合第一控制律和第二控制律推导出融合控制律；根据融合控制律控制履带式车辆履带的转速。本发明在通过Lyapunov控制方法和反演滑模控制方法结合推导出融合控制律能够提高车辆控制速度和控制精度，取得更好的控制效果。