公开(公告)号：CN112089580A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。

公开(公告)号：CN112089580B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。