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公开(公告)号：CN112089580B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。
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公开(公告)号：CN112089580A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206604058U
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201720331684.2
申请日：2017-03-31
Applicant: 滨州医学院
Inventor： 肖晓飞
Abstract: 本实用新型涉及一种增加运动表现的平衡木，包括横木，横木顶部设有感应垫片，感应垫片外侧包裹有弹性护垫层，弹性护垫层外侧包裹有防滑保护层，横木底部设有弹性缓冲片，弹性缓冲片底部连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿连接底座架，所述底座架上设有调节转盘，所述底座架下方设有体操保护垫，所述体操保护垫一侧设有监控台，该设备能根据感应装置记录人在平衡木上的运动轨迹，通过视频监控器记录全部的运动情况，通过对比运动轨迹和观看视频能发现运动人员动作标准情况及重心不稳发生晃动等情况，能根据感应记录和视频有针对性的弥补人员的动作不足，且能通过无线通讯装置远程观看人员在平衡木上的表现，能及时发现危险情况，保护人员的安全。
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公开(公告)号：CN206604062U
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201720331400.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 滨州医学院
Inventor： 肖晓飞
IPC: A63B6/00
Abstract: 本实用新型公开了一种减缓冲击力的自由体操垫，包括下体操垫，所述下体操垫的一侧设置有连接体，所述连接体的前表面上设置有魔术贴，所述下体操垫的一侧设置有体操垫连接布，所述体操垫连接布的一侧设置有上体操垫，所述上体操垫的一侧设置有上拎把手，所述上拎把手的下方设置有下拎把手，所述下拎把手的一侧设置有魔术贴面。本实用新型结构科学合理，使用安全方便，设置了魔术贴的上拎把手和下拎把手，解决了不能将保护袋收纳起来的问题，既可以拎着，方便携带，也可以用来收纳保护袋，设置了一体式的保护袋，解决了不利于设备的保存的问题，可以方便保护体操垫且不易丢失，设置了防震硅胶，解决了不能起到减缓冲击力的作用的问题。
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公开(公告)号：CN209422918U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920161808.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 滨州医学院
Inventor： 肖晓飞
IPC: A63B71/06
Abstract: 本实用新型公开了测试自由式滑雪运动员滑雪过程中身体重心加速度的装置,装置本体的中部设置有测试盒，测试盒的背面安装有收纳槽，收纳槽内部的左侧安装有左转轴，左转轴的外侧缠绕有左弹性带，左弹性带的一端安装有左固定板，左固定板外侧的上下两端安装有卡块，收纳槽内部的右侧安装有右转轴，右转轴的外侧缠绕有右弹性带，右弹性带的一端安装有右固定板，右固定板外侧的上下两端开设有卡槽，本实用新型左转轴和右转轴的内侧均安装有导向轴，能够对弹性带起到一定的导向作用，便于其平滑拉出，同时也在一定程度上延长了弹性带的长度，方便其满足不同体型运动员的使用，扩大了装置本体的适用范围，提高了其实用性。
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公开(公告)号：CN209422859U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920161780.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 滨州医学院
Inventor： 肖晓飞
IPC: A63B23/04
Abstract: 本实用新型公开了一种腓侧副韧带训练装置，包括底板一和底板二，所述底板一一侧壁中部设置有提柄一，所述底板一底端外围设置有支撑垫一，所述底板一上端中部设置有插槽，所述插槽两侧设置有滑槽，所述滑槽内设置有限位板，所述限位板底端两侧成型有滑脚。有益效果在于：本实用新型通过设置测量尺、测量板以及滑槽，可实现限位板调节距离的精准把控，有利于帮助训练者合理把控训练强度，避免训练者腓侧副韧带的拉伤，通过设置连接合页，使得装置可进行折叠，有效的缩减了装置的体积，便于装置的携带，提高了装置的实用性。
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公开(公告)号：CN206745814U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720331705.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 滨州医学院
Inventor： 肖晓飞
IPC: A63B4/00
Abstract: 本实用新型公开了一种减缓冲击力的平衡木垫，包括木垫套，所述木垫套的内部设置有高回弹海绵，所述高回弹海绵的内部嵌入有钢丝，所述高回弹海绵的下方设置有硅胶减震块，所述硅胶减震块的内部设置有立柱减震体，所述木垫套的下方设置有平衡木，所述平衡木的内部设置有螺栓槽，且平衡木的下方设置有连接铁片，所述连接铁片的内部开设有固定孔。本实用新型结构科学合理，使用安全方便，设置了硅胶减震块，硅胶减震块内部设置了立柱减震体，解决了不能起到缓冲击力的作用的问题，设置了重力传感器和AT89S52控制器，解决了不能统计使用的次数的问题，当重力变化时记录一次，使用方便，设置了内嵌式钢丝，解决了不能将木垫稳定的固定在平衡木上的问题。
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