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公开(公告)号：CN119385552A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411434500.6
申请日：2024-10-15
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61B5/11 , A61B5/00 , G06V40/20 , G06V10/764 , G16H20/30
Abstract: 本发明公开了基于深度学习和机器视觉的关节活动度测量系统，涉及康复医学技术领域，系统包括：深度相机模块：用于捕捉人体动作的RGB和深度图像；图像处理模块：对捕捉到的图像进行预处理，包括降噪、缩放；姿态估计模块：采用OpenPose深度学习网络模型，对预处理后的图像进行人体姿态估计，识别人体关节点的空间坐标；通过使用OpenPose深度学习网络模型和RGBD深度相机，能够精确地追踪和定位人体关节点；与传统的量角器法和视觉估计法相比，本系统能够减少由于操作者主观判断带来的误差，提供更为精确的关节活动度测量结果；此外，系统能够通过学习大量的关节活动样本，不断优化算法，进一步提升测量的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113456327A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110865384.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 滨州医学院
Abstract: 本发明公开了一种桡骨远端骨折的自动整复装置，包括：移动底座；升降式手臂固定承托台，其底端与移动底座顶端一侧固定连接；升降式支撑台，其底端与移动底座顶端另一侧固定连接；水平移动式牵拉按压机构，其底端沿牵拉方向与升降式支撑台顶端通过第一驱动机构滑动连接，水平移动式牵拉按压机构顶部设有弧形滑轨，弧形滑轨上滑动连接有多个按压矫正推杆机构，每个按压矫正推杆机构的按压端均固定有压力感应探头；水平移动式牵拉掌屈角度调节台，其底端沿牵拉方向与水平移动式牵拉按压机构底部通过第二驱动机构滑动连接，水平移动式牵拉掌屈角度调节台顶端与升降式手臂固定承托台顶端衔接。该装置结构简易、安全性高、且可实现精准牵拉复位。
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公开(公告)号：CN112089580A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。
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公开(公告)号：CN116020090A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211553950.8
申请日：2022-12-06
Applicant: 滨州医学院
IPC: A63B23/04 , A63B23/035 , A63B23/12
Abstract: 本发明公开了一种下肢起坐康复训练器，涉及肢体康复类医疗器械技术领域，座椅部包括活动连接的坐垫，坐垫能够以座椅部的前端顶沿为轴向上翻起；把手部包括把手架和把手，把手架连接在座椅部的前端，把手转动连接在把手架上，把手顶端为握持端，底端为传动端；传动部包括丝杠传动机构、变速机构和连杆传动机构。本发明结合齿轮变速传动、自锁式丝杠传动等经典机械结构，让使用者利用上肢力量抓动把手，通过连杆传动机构依次传递给变速机构和丝杠传动机构，使坐垫升降，以实现上肢与下肢力量的协调锻炼，训练患者主动性的坐‑站转移功能，极大提升下肢康复的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112089580B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。
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公开(公告)号：CN115476344A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211236316.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 滨州医学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人用的驱动器技术领域，其公开了一种轻型刚度可调的串联弹性驱动器，包括：驱动转盘座，其相对两侧面上固定有第一安装横轴和第二安装横轴，第一安装横轴上有空心旋转输出轴；柔性侧驱动输入滑轮，其通过固定支座安装在驱动转盘座一侧；滑动连接在驱动转盘座一侧上的多个柔性侧曲柄连杆机构，其一侧均与空心旋转输出轴外壁铰接；刚度调节侧输入滑轮，其通过空心转动轴座套设在第二安装横轴上；滑动连接在驱动转盘座另一侧上的多个刚度调节曲柄连杆机构，其一侧均与空心转动轴座外壁铰接，其另一侧均通过弹簧与对应的柔性侧曲柄连杆机构另一侧连接。该驱动器不仅结构简单、质量轻、输出刚度范围大，而且刚度调节方式简单。
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公开(公告)号：CN112998924B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110245025.8
申请日：2021-03-05
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明公开了一种多功能可调膝关节矫形器，包括：大腿固定环套，大腿固定环套内侧面上滑动连接有硅胶滑板；膝关节自动屈伸连接带，膝关节自动屈伸连接带为两个，且其一端均与硅胶滑板的底端固定连接；小腿固定环套，小腿固定环套的顶端与膝关节自动屈伸连接带另一端固定连接。大腿固定环套内滑动设置有硅胶滑板，可适应小腿屈伸时的旋转，提高了矫形器的佩戴舒适性；膝关节自动屈伸连接带可将关节的屈伸旋转运动直接转化为大腿固定环套的向上、向下运动，自动形成大腿和小腿关节间隙，同时又无需携带多余的驱动装置，结构小巧、紧凑，减少了佩戴器具的体积和重量；另外，该矫形器串联布局，对称折叠，便于携带和安装。
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公开(公告)号：CN113456327B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202110865384.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 滨州医学院
Abstract: 本发明公开了一种桡骨远端骨折的自动整复装置，包括：移动底座；升降式手臂固定承托台，其底端与移动底座顶端一侧固定连接；升降式支撑台，其底端与移动底座顶端另一侧固定连接；水平移动式牵拉按压机构，其底端沿牵拉方向与升降式支撑台顶端通过第一驱动机构滑动连接，水平移动式牵拉按压机构顶部设有弧形滑轨，弧形滑轨上滑动连接有多个按压矫正推杆机构，每个按压矫正推杆机构的按压端均固定有压力感应探头；水平移动式牵拉掌屈角度调节台，其底端沿牵拉方向与水平移动式牵拉按压机构底部通过第二驱动机构滑动连接，水平移动式牵拉掌屈角度调节台顶端与升降式手臂固定承托台顶端衔接。该装置结构简易、安全性高、且可实现精准牵拉复位。
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公开(公告)号：CN115919523A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310161847.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种防脱落的膝关节矫正装置，属于医疗器械技术领域，该防脱落的膝关节矫正装置包括股骨板，所述股骨板靠上的外表面对称设置有第一固定块，所述第一固定块的外表面活动连接有第一螺钉。该防脱落的膝关节矫正装置，通过股骨板、第一固定块、第一螺钉、拉力条、腰带和调节扣的设置，当需要佩戴矫正膝关节装置的时候，可以先把腰带戴在患者腰部，通过调节扣进行合适尺寸的调节，使得第一关节与患者盆骨处关节位置照应，在腰带的帮助下可以避免股骨板掉下脱落，当患者坐下或者弯腰的时候，通过抽拉板与大腿位于一个方向，拉力条在第一关节帮助下进行转动，使得拉力条与患者上半身处于一个方向，完成矫正器防脱落的同时又不影响正常行动。
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