公开(公告)号：CN112089580B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。

公开(公告)号：CN112089580A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010404277.6

申请日：2020-05-13

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 支岳 ,  李古强 ,  宫健伟 ,  肖晓飞 ,  王冉冉 ,  孟永春 ,  廖晨歌 ,  宋晓慧

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。

公开(公告)号：CN216932000U

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202121405096.1

申请日：2021-06-23

Applicant: 滨州医学院

Inventor： 程沈诺 ,  支岳 ,  杜洪振 ,  王晓红 ,  毛瑞勋

IPC: A41D13/12 ,  A41D27/00

Abstract: 本实用新型涉及一种服装，具体为一种便于穿戴的无障碍服装，包括上衣、裤子和鞋子，所述上衣的后背开口处设置有第一磁条，所述上衣的前胸领口处设置有第二磁条，所述裤子的上设置有裤带，所述裤子的腰部固定有用于捆绑裤带的定位环，所述定位环的端部设置有魔术贴，所述裤子的腰侧开口处设置有第一拉链，所述鞋子的表面设置有第二拉链，所述鞋子的后跟处固定有提拉布条。本实用新型针对偏瘫患者肢体迟缓，无法随意活动的问题，改变了上衣、裤子和鞋子的开口方向、以及开口的连接方式，相较于传统的服饰，患者可以更加方便的将上衣、裤子和鞋子穿戴上，专注于解放偏瘫患者穿衣受限，避免造成不必要的生理或心理的损伤。