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公开(公告)号：CN112089580B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。
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公开(公告)号：CN112089580A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010404277.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法，属于康复机器人领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该方法的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得康复者辅助步行的舒适性较好。
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公开(公告)号：CN113440624A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110732134.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 滨州医学院
IPC: A61K49/06 , A61K49/18 , A61K33/32 , A61K33/26 , A61K33/244 , A61K33/242 , A61K33/30 , A61P35/00 , B82Y5/00
Abstract: 本发明公开了一种氧化锰基复合纳米材料及其制备方法，本发明以氧化锰纳米颗粒为基质，利用油相法，将多种油相纳米颗粒与氧化锰一步复合。该复合纳米材料具有低毒性，高效诊治功能，并且合成简单、制备过程可控，具有商业化潜力。此外，氧化锰纳米材料比表面积大，可装载多种不同药物分子，为多种治疗模式的开发打下了良好的实验基础。
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公开(公告)号：CN216637094U
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202123113315.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 滨州医学院
Abstract: 本实用新型公开了一种贴片敷料的包装机，包括外框体，所述外框体的顶部固定安装有气缸，所述气缸的输出端固定连接有热压板，且外框体的内侧装配有位于热压板下方且与其相适配的压座，所述外框体的内侧装配有位于压座外侧的输送带，所述外框体的顶部固定安装有固定座，且固定座的内侧固定套装有塑胶辊，所述外框体的内侧设置有位于前辊组和后辊组之间的切辊；该贴片敷料的包装机，通过外框体顶部输送带和塑胶辊的设置，配合上限位辊能够将塑胶顶带和底带输送至压座和热压板之间，同时气缸也能够驱动热压板按压在压座的顶部，从而达到对其之间的贴片辅料进行高效热压，解决了现有装置对于贴片辅料热压效果较差且效率较低的问题。
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