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公开(公告)号：KR101616789B1
公开(公告)日：2016-04-29
申请号：KR1020140128526
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/00
Abstract: 본명세서는지평선추출장치및 지평선추출방법에관한것으로서, 보다구체적으로는종래기술의한계를해결하기위해, 적외선영상에포함된적어도하나의후보라인들의잡음지수및 지평선지수를산출하고, 이를종합적으로반영한결과를근거로지평선을추출하여, 다양한잡음이존재하는열악한환경에서도효과적으로지평선을추출할수 있고, 추가적인장비가번거로운절차없이간단하게지평선추출이이루어질수 있으며, 신뢰성있는지평선추출이이루어지게되는지평선추출장치및 지평선추출방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101210291B1
公开(公告)日：2012-12-11
申请号：KR1020110086755
申请日：2011-08-29
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/70 , G06K9/6215 , G06T17/05 , G06T2207/10032
Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for estimating the position of a vehicle are provided to obtain a local horizon image of different directions and to compare the obtained image and mounted topographical data to estimate the position of the vehicle. CONSTITUTION: An apparatus for estimating the position of a vehicle obtains front images through a camera of a vehicle(S110). The apparatus extracts an edge image or a horizontal line from an obtained front image(S120). The apparatus generates a horizontal model(S130). The apparatus performs an alignment process between the extracted horizontal lines and the horizontal lines created from the horizontal model(S140). If the number of alignment processes is larger than a set number(S150), the error of the vehicle is calculated using different alignment results(S170). The apparatus determines the estimated location in the vehicle unit(S180). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S110) Obtaining front images through camera of vehicle; (S120) Extracting edge image or horizontal line from obtained front image; (S130) Generating horizontal model; (S140) Alignment process between extracted horizontal lines and horizontal lines created from horizontal model; (S150) Number of alignment process > N?; (S160) Changing angle of camera; (S170) Calculating error of vehicle using different alignment; (S180) Determining estimated locations about vehicle
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计车辆位置的方法和装置，以获得不同方向的局部水平图像，并且比较所获得的图像和安装的地形数据以估计车辆的位置。 构成：用于估计车辆位置的装置通过车辆的照相机获得前方图像（S110）。 该装置从所获得的前方图像中提取边缘图像或水平线（S120）。 该装置生成水平模型（S130）。 该装置在提取的水平线和从水平模型创建的水平线之间执行对准处理（S140）。 如果对准处理次数大于设定次数（S150），则使用不同的对准结果来计算车辆的误差（S170）。 该装置确定车辆单元中的估计位置（S180）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）否 （CC）是; （DD）结束; （S110）通过车辆相机获取前方图像; （S120）从所获得的前图像中提取边缘图像或水平线; （S130）生成水平模型; （S140）从水平模型创建的提取的水平线和水平线之间的对准过程; （S150）取向处理次数> N？ （S160）改变相机的角度; （S170）使用不同对准计算车辆误差; （S180）确定车辆的估计位置
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101802673B1
公开(公告)日：2017-11-30
申请号：KR1020160137591
申请日：2016-10-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 장착물의분리시 롤거동을제한하는가이드장치가개시된다. 상기가이드장치는파일런의미리설정된위치에형성되는고정부; 고정부의하측에형성되어케이블이관통하도록형성된제1 플레이트; 케이블의하단에형성된커넥터연결부와고정되는제2 플레이트; 및제1 플레이트와제2 플레이트의사이에형성되어장착물의커넥터의분리직전까지장착물의커넥터의이동을가이드하는가이드부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160036370A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128526
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/00
Abstract: 본명세서는지평선추출장치및 지평선추출방법에관한것으로서, 보다구체적으로는종래기술의한계를해결하기위해, 적외선영상에포함된적어도하나의후보라인들의잡음지수및 지평선지수를산출하고, 이를종합적으로반영한결과를근거로지평선을추출하여, 다양한잡음이존재하는열악한환경에서도효과적으로지평선을추출할수 있고, 추가적인장비가번거로운절차없이간단하게지평선추출이이루어질수 있으며, 신뢰성있는지평선추출이이루어지게되는지평선추출장치및 지평선추출방법에관한것이다.
Abstract translation: 水平提取装置和水平提取方法技术领域本发明涉及一种水平提取装置和水平提取方法，更具体地说，涉及一种水平提取装置和水平提取方法，其计算包括在红外图像中的至少一个候选线的噪声指数和水平指标，并提取 基于综合反映噪声指数和地平线指数的结果的水平线，从而在存在各种噪声的恶劣环境中有效地提取水平线，简单地提取水平线而不需要附加设备的不方便程序，并且可靠地提取水平线 。
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公开(公告)号：KR101786511B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020160097261
申请日：2016-07-29
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은이동하는표적을추적하며비행하는비행체및 그비행체가상기표적을유도하는방법에대한것으로, 표적의관측각및 상기비행체로부터측정된항법정보에근거하여시선각측정치를산출하고, 상기시선각측정치에근거하여시선각과시선각속도추정치를나타내는트랙(track)을생성하는제1 단계와, 상기시선각측정치가산출된제1 시점까지의측정치집합에근거하여, 특정동역학모델이상기표적의기동패턴에일치할확률인모드확률과모드예측확률을, 기설정된복수의동역학모델각각에대해산출하는제2 단계와, 산출된각 동역학모델별로상기제1 시점까지계산된시선각속도추정치를혼합하여상기각 동역학모델별혼합추정치를산출하는제3 단계와, 각동역학모델별로, 상기제1 시점까지측정된시선각측정치들에근거하여산출되는측정치우도확률밀도함수와상기모드예측확률에근거하여상기모드확률을갱신하는제4 단계와, 상기각 동역학모델별측정치우도확률밀도함수와상기갱신된각 동역학모델별모드확률에근거하여각 동역학모델별우도비를산출하고, 산출된각 동역학모델별우도비를융합한융합우도비에근거하여표적의존재확률을산출하는제5 단계와, 상기산출된표적존재확률이기 설정된임계값이상인지여부에따라상기트랙를확정하는제6 단계, 및, 상기트랙이확정되면확정된트랙에대응되는시선각및 시선각속도추정치에근거하여상기비행체의표적유도제어를수행하는제7 단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 用于跟踪和目标移动车辆的飞行，并且关于车辆引导至目标的基础上，从观察角和目标的车辆所确定的导航信息的本发明计算出的视线每个测量线和眼 眼包括视线角的每个测量行的基础上：生成表示所述角速度估计的轨道（轨道）的第一步骤，视线每个测量的线计算的第一kkajiui测量集合点，基础上，具体的动态模型移相器目标的起动模式 匹配模式概率和模式预测率，组的概率通过混合从第一时间点计算出在步骤2中计算的每个动态模式的凝视角速度估计和，用于计算针对多个动态模型中的每一个设置的每个的动态 用于计算估计的混合特定的模式，对于每个动态模型，其中所述测量值是基于由一个点上，似然概率密度函数和所述模式中测得的视野角测量值计算的第三步骤 并且基于每个动态模型的测量似然概率密度函数和每个动态模型的更新模式概率来计算每个动态模型的似然比， 并计算基于动态模型特定可能性doengak融合似然比，结合了比，用于确认这取决于是否在阈值以上的teuraekreul被设定为所计算出的目标存在概率第六步骤的目标的存在概率的第五步骤 以及第七步骤，当确认轨道时，基于与所确定的轨道相对应的注视角度和注视角速度估计来执行飞行器的目标诱导控制。
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