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公开(公告)号：KR101866048B1
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR1020160109165
申请日：2016-08-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은각 로봇별로과업을할당하고, 로봇과과업의적합도를산정하여최적의상태로각 로봇에과업이할당되도록하는다중로봇의임무할당을위한로봇의과업적합도산정방법에관한것이다.본발명에따른, 다중로봇의임무할당을위한로봇의과업적합도산정방법은, 복수의로봇을구비한다중로봇시스템에서상기각 로봇이할당된과업들을완수하여상기다중로봇시스템이임무를수행할수 있도록각 로봇에과업을할당하는방법에있어서, 로봇과과업의적합도를산출하기위하여, 상기다중로봇시스템에과업을부여할로봇을입력하고, 상기임무를구성하고상기다중로봇시스템을통하여수행되어야하는과업들을입력하는초기입력단계(S110)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된과업을분석하여, 상기과업을수행하는데 필요한장비의구성비를산출하는과업분석단계(S120)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된로봇들에장착된장비를분석하여, 상기로봇에장착된장비를평가하는로봇장비분석단계(S130)와, 상기과업분석단계(S120)에서구해진각 장비의구성비와상기로봇장비분석단계(S130)에서평가된각 장비의점수를조합하여, 각로봇과과업간의적합도를계산하는적합도계산단계(S140)를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160107733A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150030918
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C21/26 , G01C11/00 , G09B29/003
Abstract: 본발명은히스토그램유사도기반디지털지형정보의도로정보개선방법및 개선장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른히스토그램유사도기반디지털지형정보의도로정보개선방법은디지털지형정보(FDB, Feature DataBase) 및항공영상을입력하는단계(S100); 상기디지털지형정보로부터도로히스토그램을생성하는단계(S200); 상기항공영상으로부터블록히스토그램을생성하는단계(S300); 및상기도로히스토그램및 상기블록히스토그램을이용하여도로여부를추정하는단계(S400);를포함한다. 본발명에따르면, 무인로봇의임무통제분야의임무계획단계에서개선된도로정보를바탕으로이동경로를생성함으로써임무시간을단축하고연료를절약할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于直方图相似度来改善数字地理信息的道路信息的方法和装置。 根据本发明的实施例的用于改进基于直方图相似度的数字地理信息道路信息的方法包括：输入数字地理信息（FDB，特征数据库）和航空图像的步骤（S100） 从所述数字地理信息生成道路直方图的步骤（S200）; 从所述航空图像生成块直方图的步骤（S300）; 以及通过使用道路直方图和块直方图来估计道路的步骤。 根据本发明，在无人机器人的任务控制领域的任务调度步骤中，基于改进的道路信息生成移动路径，从而减少任务时间并节省燃料。
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公开(公告)号：KR1020180023586A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR1020160109165
申请日：2016-08-26
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1656 , B25J11/002
Abstract: 본발명은각 로봇별로과업을할당하고, 로봇과과업의적합도를산정하여최적의상태로각 로봇에과업이할당되도록하는다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법에관한것이다. 본발명에따른, 다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법은, 복수의로봇을구비한다중로봇시스템에서상기각 로봇이할당된과업들을완수하여상기다중로봇시스템이임무를수행할수 있도록각 로봇에과업을할당하는방법에있어서, 로봇과과업의적합도를산출하기위하여, 상기다중로봇시스템에과업을부여할로봇을입력하고, 상기임무를구성하고상기다중로봇시스템을통하여수행되어야하는과업들을입력하는초기입력단계(S110)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된과업을분석하여, 상기과업을수행하는데 필요한장비의구성비를산출하는과업분석단계(S120)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된로봇들에장착된장비를분석하여, 상기로봇에장착된장비를평가하는로봇장비분석단계(S130)와, 상기과업분석단계(S120)에서구해진각 장비의구성비와상기로봇장비분석단계(S130)에서평가된각 장비의점수를조합하여, 각로봇과과업간의적합도를계산하는적합도계산단계(S140)를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及的机器人用于多个机器人任务的孕妇分配要分配的处理任务拟合估计和，计算所述机器人的拟合优度和任务分配给各机器人在最佳状态为每个机器人任务。 ，任务适合根据本发明的多机器人的孕妇分配的机器人的计算方法是去完成任务的所述每个机器人被分配给所述机器人系统包括多个机器人的多机器人系统是值班 将任务分配给所述机器人，以便计算所述机器人和任务的适合度的方法，通过多机器人系统中进行，得到多机器人系统的任务，和配置该任务和任务的机器人， 初始输入步骤（S110），并且，通过从初始输入步骤（S110）分析任务的输入，用于计算来执行任务，输入的初始输入步骤所需要的设备的一个比率的任务分析步骤（S120） 它分析安装在机器人类型在（S110）的设备，机器人设备分析步骤评估安装在机器人，组成比率和在任务分析步骤中获得的每个设备的（S120）的设备的（S130） 以及通过组合在机器人设备分析步骤（S130）中评估的各个设备的分数来计算每个机器人与任务之间的适合度的适合度计算步骤（S140）。
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公开(公告)号：KR101622176B1
公开(公告)日：2016-05-31
申请号：KR1020150031133
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0278
Abstract: 본발명은무인차량전역경로계획을위한지형분석정보생성방법이다. 본발명은기설정된지역을복수개의가상그리드들을이용하여복수개의영역들로구분하는단계, 상기영역들로구성된지형분석정보를생성하고, 상기영역들중 어느하나의영역은상기어느하나에대한 GPS정보및 상기어느하나에서무인차량이가질수 있는속도범위를포함하는것을특징으로하는단계, 상기기설정된지역에대한항공사진에근거하여상기영역들에포함된속도범위들을수정하는단계, 상기복수개의영역들중 적어도하나의영역에대한주행데이터를수집하는단계및 상기적어도일부영역에포함된속도범위를상기수집된주행데이터에근거하여수정하는단계를포함한다. 본발명에따르면, FDB 및항공사진을활용함으로써비 경험지역에대해서도정확한지형분석정보가형성될수 있다. 또한, 실제주행데이터를활용함으로써경험지역에대해서는상기비 경험지역보다더 정확한지형분석정보를형성할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生成无人驾驶车辆的全局路径规划的地形分析信息的方法。 本发明包括：通过使用多个虚拟网格将预定区域划分成多个区域的步骤; 生成由区域构成的地形分析信息的步骤，其中，所述区域中的任一个包括所述区域上的GPS信息和所述无人驾驶车辆在所述区域中可具有的速度范围; 基于预定区域拍摄的航空照片来修改包括在该区域中的速度范围的步骤; 针对所述区域中的至少一个收集驾驶数据的步骤; 以及基于所收集的驾驶数据来修改包括在所述区域中的至少一些区域中的速度范围的步骤。 根据本发明，通过使用FDB和航空照片，即使在没有经验的区域也能够生成准确的地形分析信息。 此外，本发明可以通过使用实际驾驶数据，生成比经验不足区域更准确的经验区域的地形分析信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101567401B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140105401
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F11/20
CPC classification number: G06F11/20
Abstract: 본발명은다중로봇시스템에서의계층적원격복구방법에관한것으로, 다수개의운용로봇유닛및 운용로봇유닛중 적어도하나에부착된통제장치의상태가주기적으로점검되는점검단계와, 운용로봇유닛또는통제장치에발생된고장을복구하기위한정보가운용로봇유닛및 통제장치의지위에따라계층적으로분산배치되는정보분산배치단계와, 정보를통해운용로봇유닛및 통제장치중 어느하나에발생된고장이복구되는복구단계를포함하며, 시스템의고장복구에필요한설정자료와운용자료들을자체유닛에저장하는것이아닌다른유닛의지위에따라계층적으로분산함으로써복구에필요한자료들을효율적으로관리할수 있어시스템의복구효율을향상시켜전체시스템의가용성을향상시키고정보의보안성을증대시킬수 있는효과가있는다중로봇시스템에서의계층적원격복구방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种多机器人系统中的分级和远程恢复方法，包括：周期性地检查多个操作机器人单元的状态的检查步骤和附接到至少一个操作机器人单元的控制装置; 信息分配布置步骤，根据操作机器人单元和控制装置的状态，分级地布置和排列用于恢复操作机器人单元或控制装置的故障的信息; 以及基于该信息恢复在操作机器人单元或控制装置上发生的故障的恢复步骤。 可以通过按照其他单元的状态分层分配用于恢复系统故障的设置数据和操作数据而不是以系统的单位存储设置数据和操作数据来有效地管理恢复所需的数据。 因此，多机器人系统中的分级和远程恢复方法提高了系统恢复的效率，从而提高了整个系统的可用性，并且可以提高信息的安全性。
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公开(公告)号：KR1020150084309A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：KR1020140004197
申请日：2014-01-13
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은경로계획시중요결정사항인교차점에대한속성정보를 FDB기반으로생성할수 있는 FDB를이용한도로교차점정보생성방법에관한것으로, 도로지형객체들을노드와링크로표현하는단계; 지형객체데이타베이스(FDB)의속성정보를이용하여도로지형객체들의타입을판별하는단계; 및상기판별된도로지형객체들에교차점결정규칙을적용하여상기도로지형객체의노드에도로교차점을생성한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用FDB生成道路交叉路口信息的方法，该方法能够基于FDB生成路口规划中的重要决策，从而能够生成交叉路口的属性信息。 根据本发明，使用FDB生成道路交叉路口信息的方法包括：将道路特征表示为节点和链路的步骤; 通过使用特征数据库（FDB）的属性信息来确定道路特征的类型的步骤; 以及通过对确定的道路特征应用交叉决定规则，在道路特征的节点上生成道路交叉点的步骤。
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公开(公告)号：KR101733002B1
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150031208
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은복수의무인로봇들에다중임무를부여하고부여된임무에근거하여무인로봇들을운용하는시스템의무인로봇운용방법에관한것이다. 본발명에따른무인로봇운용방법은, 운용할복수의무인로봇들을설정하는단계, 상기설정된무인로봇들각각에대하여다중임무를부여하는단계및 상기설정된무인로봇들각각에부여된다중임무에근거하여상기설정된무인로봇들을운용하는단계를포함하며, 상기설정된무인로봇들의각각에대하여다중임무를부여하는단계는, 상기설정된무인로봇들중 적어도하나를선택하는단계, 상기선택된적어도하나의무인로봇이수행해야하는하나또는그 이상의과업들을기 정의된과업들중에서선택하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들의수행순서를설정하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이운용되는방식과관련된운용모드를기 정의된운용모드들중에서선택하는단계및 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이선택된운용모드로수행되어야하는시간조건을기 정의된시간조건들중에서선택하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101668078B1
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150057138
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0295 , G05D2201/0209
Abstract: 본발명은복수의로봇을운용하기위한시스템및 그방법에관한것으로, 서로다른특성및 기능을가지는복수의로봇과, 상기복수의로봇간에통신이이루어지도록형성되는네트워크와, 상기복수의로봇중 적어도하나에각각적어도하나의과업을포함하는적어도하나의임무를하달하는통제시스템을포함하여구성되며, 상기복수의로봇중 적어도하나는, 상기임무를하달받고, 상기하달받은임무에포함된적어도하나의과업을분석및, 상기분석된과업별로, 각로봇의서로다른특성및 기능에근거하여상기과업들을수행하기에최적의로봇에과업을할당하며, 상기할당된과업을수행하는추종로봇으로부터감지된이벤트에근거하여상기추종로봇에새로운과업을할당하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020150055318A
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：KR1020130137511
申请日：2013-11-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 본발명은로봇의전역경로계획기술에관한것으로서, 더상세하게는지형정보분석정보와임무유형과의관련성을사전에다수의전문가를통해획득하여임무유형및 지형정보분석정보에대한가중치를수치적으로부여하여임무지향전역경로를생성하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于规划机器人的全局路径的方法。 更具体地，该方法被用于通过事先从多个专家获取地理分析信息和任务类型之间的相关性来数字地应用任务类型和地理分析信息的权重来生成面向任务的全局路径。
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