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公开(公告)号：KR101846228B1
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：KR1020160167853
申请日：2016-12-09
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/162 , B25J9/1697
Abstract: 무인로봇의경사로주행안내방법이개시된다. 본발명에따른무인로봇의경사로주행안내방법은, 무인로봇의주행로(GPP)를입력받는단계; 입력받은주행로에서수치고도정보를추출하고, 추출된수치고도정보에기초하여주행로내의경사구간을결정하는단계; 그리고무인로봇의현재위치를고려하여, 상기경사구간과관련된정보를주행로지도상에디스플레이하는단계를포함하여이루어진다.
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公开(公告)号：KR101840540B1
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：KR1020160049954
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의상황도기반적 위협분석및 가시화방법은전장환경위협맵(1-1)을갖춘위협평가처리기(1)에서무인전투체계실행으로작전지역의선정이이루어지면, 상기위협평가처리기(1)는상위망으로부터획득되는전장환경정보및 내부에저장된표적정보를활용하여상기작전지역의표적에대한격자지도위협맵을생성함으로써지휘관및 운용병이격자지도위협맵을통해전장환경이해를극대화하고, 특히주행성이중요한임무를위한전역경로계획뿐만아니라안전한임무수행을위한전역경로계획과같은임무에따른전역경로계획이가능한특징을갖는다.
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3.发明公开
公开(公告)号：KR1020170091977A
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160012942
申请日：2016-02-02
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의다수의지상무인체계임무통제와통신기능점검을위한개발용시뮬레이터구축방법은다수의지상무인체계임무통제및 통신기능점검을위한전장환경및 감시영상을모의하는단계, 시뮬레이션통제기하나로여러세트의전장시연기를통제하는단계, 상기전장시연기의전시기영상을실제영상압축기에출력하여실환경과동일한감시영상전송을모의하는단계, 정보융합성능확인을위한모의표적탐지/인지오차율생성하는단계, 실장비와연동하는가상의전장환경(지형/지물, 무인차량및 모의표적) 생성및 임무통제명령에따라동작수행하는단계가포함됨으로써가상의무인차량과전장환경을모의할수 있고, 특히원격지에위치한무인차량을임무통제하고더불어통신장치의성능입증을수행할수 있는실 장비(임무통제장비&통신장치)와연동되는특징이구현된다.
Abstract translation: 多个接地无人系统任务控制和通信方法建立用于开发的功能的模拟器检查数的地面无人系统任务控制和通信步骤，以模拟战场环境和监视图像在本发明的一个模拟调速器检查，多组 该方法包括控制所述协议赣烟，整个图像在时间上作用于为产生步骤的实际图像压缩器的电输出时，对于信息融合性能检查模拟目标检测/识别的错误率来模拟相同的监视图像传输室环境和 相，并且可以模拟在含有与在战场环境中的实际设备（地形/ -equipped，无人驾驶车辆和模拟目标）的作功所产生的感无人驾驶车辆和战场环境和执行根据任务控制命令的操作的步骤，尤其是在远程 （任务控制设备和通信设备），可以执行无人驾驶车辆的任务控制和通信设备的性能验证。
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公开(公告)号：KR1020160146374A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150083568
申请日：2015-06-12
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은무인차량또는주행가능한로봇을위한주행경로계획장치및 이의제어방법에관한것으로서, 관심영역을설정받는단계, 제1 지형정보와관련된제1 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제1 주행비용을산출하는단계, 상기제1 지형정보와다른제2 지형정보와관련된제2 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제2 주행비용을산출하는단계및 상기산출된제1 및제2 주행비용에근거하여, 상기관심영역내의경로맵을생성하는단계를포함하고, 상기제1 지형정보는적어도하나의레이어로분류된 GIS 디지털지형정보로형성되고, 상기제2 지형정보는지표면의속성과관련된정보를포함하는것을특징으로한다.
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5.发明公开복수의 무인로봇들에 다중임무를 부여하고, 부여된 임무에 근거하여 무인로봇들을 운용하는 시스템의 무인로봇 운용 방법 有权无人机器人操作方法，将多个任务分配给多个无人机器人，并根据多方面的任务运行无人机器人的多样性
公开(公告)号：KR1020160107833A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150031208
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J11/002 , B25J13/006
Abstract: 본발명은복수의무인로봇들에다중임무를부여하고부여된임무에근거하여무인로봇들을운용하는시스템의무인로봇운용방법에관한것이다. 본발명에따른무인로봇운용방법은, 운용할복수의무인로봇들을설정하는단계, 상기설정된무인로봇들각각에대하여다중임무를부여하는단계및 상기설정된무인로봇들각각에부여된다중임무에근거하여상기설정된무인로봇들을운용하는단계를포함하며, 상기설정된무인로봇들의각각에대하여다중임무를부여하는단계는, 상기설정된무인로봇들중 적어도하나를선택하는단계, 상기선택된적어도하나의무인로봇이수행해야하는하나또는그 이상의과업들을기 정의된과업들중에서선택하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들의수행순서를설정하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이운용되는방식과관련된운용모드를기 정의된운용모드들중에서선택하는단계및 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이선택된운용모드로수행되어야하는시간조건을기 정의된시간조건들중에서선택하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于系统的无人机器人操作方法，其将多个任务分配给多个无人机器人，并且基于所分配的任务来操作无人机器人。 根据本发明，无人机器人操作方法包括以下步骤：设置要操作的多个无人机器人; 为每个设置的无人机器人分配多个任务; 并且基于分配给每个设置的无人机器人的任务来操作所设置的无人机器人。 将任务分配给每个所述无人机器人的步骤包括以下步骤：选择所设置的无人机器人中的至少一个; 从预先定义的任务中选择由无人机器人中的所选择的一个执行的一个或多个任务; 设置所选任务的执行顺序; 在预先定义的操作模式中选择与用于操作每个所选任务的方法相关的操作模式; 以及在预先定义的时间条件之间选择用于在所选择的操作模式中执行每个所选任务的时间条件。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020180023586A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR1020160109165
申请日：2016-08-26
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1656 , B25J11/002
Abstract: 본발명은각 로봇별로과업을할당하고, 로봇과과업의적합도를산정하여최적의상태로각 로봇에과업이할당되도록하는다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법에관한것이다. 본발명에따른, 다중로봇의임부할당을위한로봇의과업적합도산정방법은, 복수의로봇을구비한다중로봇시스템에서상기각 로봇이할당된과업들을완수하여상기다중로봇시스템이임무를수행할수 있도록각 로봇에과업을할당하는방법에있어서, 로봇과과업의적합도를산출하기위하여, 상기다중로봇시스템에과업을부여할로봇을입력하고, 상기임무를구성하고상기다중로봇시스템을통하여수행되어야하는과업들을입력하는초기입력단계(S110)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된과업을분석하여, 상기과업을수행하는데 필요한장비의구성비를산출하는과업분석단계(S120)와, 상기초기입력단계(S110)에서입력된로봇들에장착된장비를분석하여, 상기로봇에장착된장비를평가하는로봇장비분석단계(S130)와, 상기과업분석단계(S120)에서구해진각 장비의구성비와상기로봇장비분석단계(S130)에서평가된각 장비의점수를조합하여, 각로봇과과업간의적합도를계산하는적합도계산단계(S140)를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及的机器人用于多个机器人任务的孕妇分配要分配的处理任务拟合估计和，计算所述机器人的拟合优度和任务分配给各机器人在最佳状态为每个机器人任务。 ，任务适合根据本发明的多机器人的孕妇分配的机器人的计算方法是去完成任务的所述每个机器人被分配给所述机器人系统包括多个机器人的多机器人系统是值班 将任务分配给所述机器人，以便计算所述机器人和任务的适合度的方法，通过多机器人系统中进行，得到多机器人系统的任务，和配置该任务和任务的机器人， 初始输入步骤（S110），并且，通过从初始输入步骤（S110）分析任务的输入，用于计算来执行任务，输入的初始输入步骤所需要的设备的一个比率的任务分析步骤（S120） 它分析安装在机器人类型在（S110）的设备，机器人设备分析步骤评估安装在机器人，组成比率和在任务分析步骤中获得的每个设备的（S120）的设备的（S130） 以及通过组合在机器人设备分析步骤（S130）中评估的各个设备的分数来计算每个机器人与任务之间的适合度的适合度计算步骤（S140）。
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公开(公告)号：KR1020160119578A
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020150048433
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G09B29/00
Abstract: 본발명은이종(異種)의도로데이터의유사도매칭을활용하여이종의도로데이터를융합하는유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법에관한것이다. 본발명에따른유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법은, 서로다른제1도로데이터(11)과제2도로데이터(12)로부터각 도로데이터를구성하는각 위치점에대하여, 각위치점의좌표와레이블코드를원소로하는점집합으로변환하는전처리단계(S210)와, 상기제1도로데이터(11)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들과상기제2도로데이터(12)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들간에대하여유사도매칭을수행하고, 미리설정된거리이내에위치하는제1도로데이터(11)을구성하는위치점과제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로연결하는도로데이터매칭단계(S220)와, 서로연결되는상기제1도로데이터(11)을구성하는위치점과상기제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로융합하여, 상기제1도로데이터(11)과상기제2도로데이터(12)가융합된융합도로데이터(15)를생성하는도로데이터융합단계(S230)을포함한다.
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公开(公告)号：KR101622176B1
公开(公告)日：2016-05-31
申请号：KR1020150031133
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0278
Abstract: 본발명은무인차량전역경로계획을위한지형분석정보생성방법이다. 본발명은기설정된지역을복수개의가상그리드들을이용하여복수개의영역들로구분하는단계, 상기영역들로구성된지형분석정보를생성하고, 상기영역들중 어느하나의영역은상기어느하나에대한 GPS정보및 상기어느하나에서무인차량이가질수 있는속도범위를포함하는것을특징으로하는단계, 상기기설정된지역에대한항공사진에근거하여상기영역들에포함된속도범위들을수정하는단계, 상기복수개의영역들중 적어도하나의영역에대한주행데이터를수집하는단계및 상기적어도일부영역에포함된속도범위를상기수집된주행데이터에근거하여수정하는단계를포함한다. 본발명에따르면, FDB 및항공사진을활용함으로써비 경험지역에대해서도정확한지형분석정보가형성될수 있다. 또한, 실제주행데이터를활용함으로써경험지역에대해서는상기비 경험지역보다더 정확한지형분석정보를형성할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生成无人驾驶车辆的全局路径规划的地形分析信息的方法。 本发明包括：通过使用多个虚拟网格将预定区域划分成多个区域的步骤; 生成由区域构成的地形分析信息的步骤，其中，所述区域中的任一个包括所述区域上的GPS信息和所述无人驾驶车辆在所述区域中可具有的速度范围; 基于预定区域拍摄的航空照片来修改包括在该区域中的速度范围的步骤; 针对所述区域中的至少一个收集驾驶数据的步骤; 以及基于所收集的驾驶数据来修改包括在所述区域中的至少一些区域中的速度范围的步骤。 根据本发明，通过使用FDB和航空照片，即使在没有经验的区域也能够生成准确的地形分析信息。 此外，本发明可以通过使用实际驾驶数据，生成比经验不足区域更准确的经验区域的地形分析信息。
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公开(公告)号：KR1020160020278A
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140105402
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0011 , G05D1/0212
Abstract: 본발명은원격통제기반무인로봇의작동모드할당방법에관한것으로, 운용자가차량에구비된무인로봇의주행및 통신관련장치에전원을입력함에따라무인로봇이주행대기모드상태가되는주행대기모드단계와, 운용자가무인로봇에작동모드를선택하여입력하는작동모드입력단계와, 작동모드가자율주행모드이면, 무인로봇이사전에입력된정보를통해주행하며실시간으로주행상태를모니터링하는자율주행모드단계와, 주행상태에서비상상태가감지되면, 비상상태를구분하는비상종류판단단계와, 비상상태에서무인로봇이주행가능하고운용자와통신불가능상태이면, 운용자와통신가능한위치로주행하는비상복귀모드로작동모드가천이되는비상복귀모드단계를포함하며, 무인로봇의원격및 자율주행에필요한모드를할당하고할당된모드간 상태천이식별결과를기반으로그 운용방법을구현함으로서, 원격지의로봇운용자가보다더 효과적으로무인로봇의원격주행제어성능을향상시킬수 있는효과가있는원격통제기반무인로봇의작동모드할당방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于基于遥控器向无人机器人分配操作模式的方法，包括：作为操作者向设备供电的无人机器人处于行驶待机状态的行驶待机模式步骤 涉及设置在车辆中的无人机器人的旅行和通信; 操作者选择并输入到无人机器人的操作模式的操作模式输入步骤; 当所述操作模式是自行模式时，所述无人机器人的自行车模式步骤通过先前输入的信息实时行进和监视行驶状态; 紧急类型确定步骤，当检测到行驶中的紧急情况时，确定紧急状态; 以及操作模式转移到无人机器人行进到无人机器人可以行驶但不能在紧急情况下与操作者通信时可以与操作者通信的位置的紧急返回模式的紧急返回模式步骤。 本发明提供了一种基于遥控器向无人机器人分配操作模式的方法，其中分配无人机器人的远程控制和自行车所需的模式，并且基于识别状态的结果进行操作方法 在分配的模式之间进行转移，从而允许远程位置的机器人操作者更有效地提高无人机器人的远程行驶控制的性能。
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