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公开(公告)号：WO2022260294A1
公开(公告)日：2022-12-15
申请号：PCT/KR2022/006793
申请日：2022-05-12
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명은, 테이블(T)과, 상기 테이블의 위쪽에 배치되고 왼팔 운동과 오른팔 운동에 각각 사용되는 제1링크(L1) 및 제2링크(L2)와, 상기 제1링크 및 제2링크 각각의 말단에 구비되어 왼손과 오른손이 각각 파지하게 되는 손잡이(100)를 포함하고, 상기 손잡이(100)의 내부에 구비되어, 손잡이를 파지하고 있는 손가락의 모습을 촬영하는 카메라(160); 및 상기 카메라가 촬영한 이미지에 기초하여 사용자가 손잡이를 쥐는 행위를 감지 및 판단하는 제어판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 양팔 운동이 가능한 상지 운동 기구를 제공하는 것이 특징이며, 이를 통해서, 양팔 협응 동작을 통해 상지의 사용 기회를 극대화하여 뇌졸중 장애인의 상지 기능을 향상시킬 수 있는 유리한 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2019039710A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/KR2018/006512
申请日：2018-06-14
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/12 , A63B21/005 , A63B71/06 , A63B21/00 , A61H1/02
Abstract: 본 발명은, 베이스(B); 상기 베이스에 한쪽변이 고정되되 틸팅 각도가 가변되는 프레임(10); 상기 프레임에 장착되고 타겟포인터가 표시되는 디스플레이(20): 상기 디스플레이의 위쪽 또는 아래쪽에서 위치하고, 구동가능한 제1링크(30)와 제2링크(40)로 이루어지는 5-bar 링크 형상의 가동부(30,40); 상기 제1링크(30)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제1-1부재(31)와, 일단이 상기 제1-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 사용자가 파지하는 손잡이(50)가 부착되는 제1-2부재(33)로 이루어지고, 상기 제2링크(40)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제2-1부재(41)와, 일단이 상기 제2-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 환자가 파지하는 손잡이(50)와 상기 제1-2부재의 타단이 부착되는 제2-2부재(43)로 이루어지고, 상기 제1-1부재(31)의 일단과 제2-1부재(41)의 일단에 각각 부착되어 회동력을 제공하는 직렬탄성구동기(60)가 구비되는 상지 운동 기구을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101934269B1
公开(公告)日：2019-01-02
申请号：KR1020170063555
申请日：2017-05-23
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180128242A
公开(公告)日：2018-12-03
申请号：KR1020170063555
申请日：2017-05-23
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
Abstract: 본 발명은 어깨 관절 유닛의 구조를 단순화시킬 수 있고, 회동 시 부재간 마찰을 최소화시켜 어깨의 굴곡/신전 및 내회전/외회전을 부드럽고 자연스럽게 구현할 수 있는 상지 재활 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 상지 재활 장치는, 환자의 상완을 지지하는 상완 외골격부를 포함하고, 상기 상완 외골격부는, 상기 상완을 지지하는 상완 지지 부재; 상기 상완 지지 부재에 구비되며 환자의 어깨의 굴곡/신전 및 내회전/외회전을 가능하게 하는 어깨 관절 유닛; 및 상기 상완 지지 부재와 상기 어깨 관절 유닛을 연결하며 상기 어깨의 외회전 방향으로의 토크를 발생시키는 하나 이상의 내회전 방향 처짐 보상 고무줄을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101904990B1
公开(公告)日：2018-10-10
申请号：KR1020170090201
申请日：2017-07-17
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2205/06 , B25J11/009
Abstract: 본발명은, 로봇팔의말단자(end-effector)에체결되는편마비환자용재활로봇의손잡이로서, 베이스(110); 상기베이스에서수직으로상향연장되며상기말단자가삽입되는삽입홈을구비한수직부재(120); 상기수직부재의상단에구비되는내구(130); 상기내구(130)를감싸면서, 상기내구와의관계에서 X축,Y축,Z축의 3축을기준으로한 회전동작이가능하게구비되는구형의외구(150); 및상기외구의회전동작후 복귀를위해, 상기내구와상기외구사이에구비되는텐션수단;을포함하는재활로봇용손잡이를제공한다. 즉, 재활운동로봇의손잡이가다양한방향으로다양한자유도를가지고움직이기때문에손목의다양한동작을수행할수 있고또한글러브를로봇손잡이에결착하는수단을제공하여손의경직이나근력에상관없이상지재활운동에활용할수 있는효과가발생한다.
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公开(公告)号：KR101740881B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020140179085
申请日：2014-12-12
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명에따른움직임개선과중력보상을위한상지외골격로봇은상지외골격로봇착용시상완을수용하여지지하는상완지지부; 상기상완지지부와의결합시팔꿉의굴곡/신전을가능하게하는팔꿉회전축; 일단이상기팔꿉회전축과전방으로결합되어팔을지지하는팔지지부; 상기팔지지부의타단과결합된손목의회전을가능하게하는손목회전부; 상기손목회전부의선단에형성되어손을지지하는손지지부; 및상기상완지지부와상기팔꿉회전축주위에연결되어어깨의굴곡/신전및 내회전/외회전이보다자연스럽고보다넓은범위에서가능하게하는회전관절; 포함하여제한적인움직임을개선할수 있는효과가있고중력보상효과가있다.
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公开(公告)号：KR102000484B1
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：KR1020170105553
申请日：2017-08-21
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/12 , A63B21/005 , A63B71/06 , A63B21/00 , A61H1/02
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公开(公告)号：KR1020160071661A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140179085
申请日：2014-12-12
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/106 , B25J17/0241
Abstract: 본발명에따른움직임개선과중력보상을위한상지외골격로봇은상지외골격로봇착용시상완을수용하여지지하는상완지지부; 상기상완지지부와의결합시팔꿉의굴곡/신전을가능하게하는팔꿉회전축; 일단이상기팔꿉회전축과전방으로결합되어팔을지지하는팔지지부; 상기팔지지부의타단과결합된손목의회전을가능하게하는손목회전부; 상기손목회전부의선단에형성되어손을지지하는손지지부; 및상기상완지지부와상기팔꿉회전축주위에연결되어어깨의굴곡/신전및 내회전/외회전이보다자연스럽고보다넓은범위에서가능하게하는회전관절; 포함하여제한적인움직임을개선할수 있는효과가있고중력보상효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于运动改善和重力补偿的上肢外骨骼机器人，包括：上臂支撑单元，其在佩戴上肢外骨骼机器人时接收并支撑上臂; 弯头旋转轴，当与上臂支撑单元联接时允许弯头弯曲/弯曲; 臂支撑单元，其一端在前方向联接到肘部旋转轴以支撑臂; 手腕旋转单元，其允许与所述臂支撑单元的另一端连接的腕部旋转; 手持支撑单元，形成在手腕旋转单元的前端以支撑手; 以及围绕上臂支撑单元和肘部旋转轴连接的旋转接头，以允许肩部的内部旋转/外部旋转和弯曲/弯曲更自然和更宽的范围，由此改善有限的运动并提供重力补偿。
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