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公开(公告)号：WO2015137764A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/KR2015/002447
申请日：2015-03-13
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B60G17/0165 , A47L9/009 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/04 , B60G17/0157 , B60K7/0007 , B60K17/145
Abstract: 다양한 주행 조건에서 발생하는 주행 불가능 상태를 탈출할 수 있도록 개선된 구동 유닛을 가지는 청소 로봇을 개시한다. 청소 로봇은 본체와, 본체를 구동하는 구동유닛을 포함한다. 구동유닛은 구동력을 생성하는 제1구동모터 및 제2구동모터와, 제1구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동 휠을 회전 가능하게 지지하고, 제1구동모터의 모터축을 중심으로 제1위치와 제2위치 사이에서 회전 가능한 휠 프레임을 포함한다. 휠 프레임은 제1위치와 제2위치 사이의 적어도 일부 구간에서 제2구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전한다.
Abstract translation: 公开了一种具有改进的驱动单元的清洁机器人，其能够逃避在各种行驶条件下发生的不可行状态。 清洁机器人包括主体和用于驱动主体的驱动单元。 驱动单元包括：产生驱动力的第一驱动马达和第二驱动马达; 通过接收来自第一驱动电动机的驱动力而旋转的驱动轮; 以及轮架，其支撑所述驱动轮，使得所述驱动轮能够旋转，并且所述轮框架可相对于所述第一驱动马达中的马达轴在第一位置和第二位置之间旋转。 轮架通过在第一位置和第二位置之间的至少部分部分接收来自第二驱动电动机的驱动力而旋转。
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公开(公告)号：WO2017073955A1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：PCT/KR2016/011823
申请日：2016-10-20
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 청소 로봇 및 그 제어방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 서로 다른 기능을 지원하는 적어도 하나의 모듈이 통합된 모듈러; 및 청소 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种清洁机器人及其控制方法。 根据一个实施例的清洁机器人包括具有支持不同功能的至少一个模块的模块化集成模块; 以及用于控制清洁机器人的整体操作的控制单元。
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公开(公告)号：WO2015156523A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/KR2015/003050
申请日：2015-03-27
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A47L5/28
Abstract: 본 발명의 사상에 따르면 진공 청소기는 핸들 유닛에 작용하는 중력에 의한 토크를 보상하도록 핸들 유닛에 보상력을 가하는 중력 보상 장치로서, 보상력을 발생시키도록 탄성력을 갖는 탄성 부재와, 보상력이 핸들 유닛의 각도에 무관하게 일정 방향으로 유지되도록 핸들 유닛의 회전 운동에 연동하여 병진 운동하는 슬라이딩 부재를 포함하는 중력 보상 장치를 포함하여, 핸들 유닛에 작용하는 중력에 의한 토크를 정밀하게 보상할 수 있고 사용자의 부담을 경감할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的概念的真空吸尘器包括重力补偿装置，其向手柄单元施加补偿力，以补偿由施加到手柄单元的重力引起的扭矩，重力补偿装置包括：具有弹性的弹性构件 这允许产生补偿力; 以及滑动构件，其根据手柄单元的旋转运动执行平移运动，使得补偿力可以保持在预定方向上，而与手柄单元的角度无关。 重力补偿装置可以精确地补偿由施加到手柄单元的重力引起的扭矩，并且可以减轻用户的负担。
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公开(公告)号：WO2017191928A1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：PCT/KR2017/004443
申请日：2017-04-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 여러 방향의 장애물 검출이 가능하도록 마련된 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 일 실시 예에 따른 청소 로봇은 광을 발신하는 발광부; 상기 발신된 광이 장애물에 반사되면, 상기 장애물로부터 반사된 반사 광 중 미리 설정된 방향의 광을 수신하도록 마련된 복수 개의 수광부; 상기 발광부 및 상기 복수 개의 수광부가 고정되며, 회전 가능하도록 마련된 지지판; 및 상기 발광부 및 상기 복수 개의 수광부로부터 전달된 출력 신호 및 상기 지지판의 회전 정보에 기초하여 상기 장애물을 검출하는 제어부;를 포함한다.
Abstract translation:
涉及一种机器人清洁器及其控制方法，并且更具体地涉及一种机器人清洁器，并提供给使各方向的障碍物检测的控制方法。 根据本发明实施例的清洁机器人包括用于发光的发光单元; 当出射光反射到障碍物时，所述多个受光部的适合于接收的反射光的光的预设方向上从障碍物反射; 固定到发光单元和多个光接收单元并且可旋转的支撑板; 和控制器，用于检测基于所述输出信号的旋转信息和所述保持板的障碍物从光发射部分和多个光接收的所述传递;包括
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公开(公告)号：WO2016129770A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2015/009660
申请日：2015-09-15
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/28 , A47L9/2863 , A47L2201/00 , B25J9/16 , G05D1/02
Abstract: 사용자의 사용 편의성을 향상시킬 수 있도록 개선된 구조를 가지는 청소 로봇 및 그 제어방법을 개시한다. 청소 로봇은 외관을 형성하고, 청소영역에 존재하는 이물질을 흡입할 수 있도록 마련되는 유입구를 가지는 본체, 상기 본체에 장착 또는 분리 가능하도록 결합되고, 파지할 수 있도록 마련되는 조작유닛, 상기 조작유닛의 움직임을 감지할 수 있도록 마련되는 적어도 하나의 동작감지센서 및 상기 적어도 하나의 동작감지센서가 감지한 상기 조작유닛의 움직임을 기초로 상기 본체의 구동모터를 구동시킬 수 있도록 상기 동작감지센서와 전기적으로 연결되는 제어부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种具有改进的用于改善用户易用性的结构的清洁机器人及其控制方法。 清洁机器人可以包括：形成其外观的主体，并且具有设置成使得清洁区域中的异物能够被吸入的入口; 操作单元，其连接到所述主体以便可附接到所述主体或从其拆卸，并且被设置为被保持; 至少一个运动检测传感器，被设置为检测操作单元的移动; 以及控制单元，其电连接到所述运动检测传感器，以便基于由所述至少一个运动检测传感器检测到的所述操作单元的运动来驱动所述主体的驱动电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130090623A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020120011893
申请日：2012-02-06
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61B17/94 , A61B17/34 , A61M25/092 , B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06 , A61B1/00078 , A61B1/0055 , A61B17/115 , A61B2017/00278 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61B2090/508 , B25J9/104 , F16C11/04 , Y10T74/20323 , Y10T403/32622
Abstract: PURPOSE: A link unit, an arm module and a surgical apparatus including the same are provided to have sufficient rigidity by fixing a link unit in a fixed mode and to freely move the link unit in a steering mode. CONSTITUTION: A surgical apparatus (1) includes an arm module (10). The arm module has at least one degree of freedom and includes a steering cable (300) and a plurality of link units (100). The steering cable steers the arm module. At least one arm unit is formed by stacking a plurality of the link units. The link unit includes a head part (110), a mounting part (120), and a sliding ball (130). The head part has a hemispherical shape and is positioned at the upper part of the link unit. The mounting part is formed at the bottom of the link unit to hold a head part of another link unit. The sliding ball is installed in the mounting unit to allow the head part and the mounting part to move smoothly against each other.
Abstract translation: 目的：提供一种连接单元，臂模块和包括该连接单元的手术装置，以通过以固定模式固定连杆单元并以转向模式自由移动连杆单元以具有足够的刚性。 构成：手术装置（1）包括臂模块（10）。 臂模块具有至少一个自由度并且包括转向电缆（300）和多个链接单元（100）。 转向电缆引导臂组件。 通过堆叠多个链接单元形成至少一个臂单元。 连杆单元包括头部（110），安装部（120）和滑动球（130）。 头部具有半球形并且位于连杆单元的上部。 安装部分形成在连杆单元的底部以保持另一连杆单元的头部。 滑动球安装在安装单元中，以允许头部和安装部分彼此平滑地移动。
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公开(公告)号：KR1020120043849A
公开(公告)日：2012-05-07
申请号：KR1020100105097
申请日：2010-10-27
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B60R21/0136 , A47L9/009 , A47L9/2805 , A47L2201/04 , G01D5/165
Abstract: 장애물의접촉여부와장애물의위치를파악할수 있고, 간단한가공으로범퍼를가공할수 있고, 구성품의개수를줄여단가를낮출수 있는로봇청소기의범퍼구조를제공한다. 로봇청소기의범퍼구조는본체, 상기본체의전면에설치되는범퍼, 상기본체와상기범퍼사이에구비되고, 상기본체에고정되는저항필름, 상기본체와상기범퍼사이에구비되고, 상기범퍼에고정되어장애물이상기범퍼에접촉되면상기범퍼와함께형상이변형되면서상기저항필름에접촉되어저항값이측정되도록하는금속필름을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 目的：提供机器人清洁器的保险杠结构，以利用抗蚀剂膜和金属膜来确定障碍物的位置和接触，并通过减少多个部件来降低生产成本。 构成：机器人清洁器的保险杠结构包括主体（10），保险杠（20），抗蚀剂膜（30）和金属膜（40）。 抗蚀剂膜形成在本体和保险杠之间并固定在本体中。 金属膜形成在主体和保险杠之间。 如果障碍物与保险杠接触，金属膜固定在保险杠上，则金属膜随保险杠变形并与抗蚀剂膜接触以测量电阻值。 保险杠由柔性材料制成。
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公开(公告)号：KR1020170124216A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020160053827
申请日：2016-05-02
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 청소로봇및 그제어방법에관한것으로, 보다상세하게여러방향의장애물검출이가능하도록마련된청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 일실시예에따른청소로봇은광을발신하는발광부; 상기발신된광이장애물에반사되면, 상기장애물로부터반사된반사광 중미리설정된방향의광을수신하도록마련된복수개의수광부; 상기발광부및 상기복수개의수광부가고정되며, 회전가능하도록마련된지지판; 및상기발광부및 상기복수개의수광부로부터전달된출력신호및 상기지지판의회전정보에기초하여상기장애물을검출하는제어부;를포함한다.
Abstract translation: 清洁机器人及其控制方法技术领域本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法，更具体地，本发明涉及一种用于检测各个方向上的障碍物的清洁机器人及其控制方法。 根据实施例的清洁机器人包括发光单元，其发光; 多个光接收单元，被构造为当发射光被障碍物反射时接收预定方向上的光; 固定到发光单元和多个光接收单元并且可旋转的支撑板; 以及控制单元，用于基于从发光单元和多个光接收单元传送的输出信号以及支撑板的旋转信息来检测障碍物。
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公开(公告)号：KR1020140145328A
公开(公告)日：2014-12-23
申请号：KR1020130067587
申请日：2013-06-13
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0033 , G05D1/0016 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D2201/0203 , G06F3/00 , G06F3/017 , G06K9/00375 , G06K9/00664 , G06T7/248 , G06T2207/30196 , G06T2207/30204 , Y10S901/02
Abstract: 본 발명은 본체; 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 하부에 마련되어 바닥 면의 이물질을 수집하는 청소 툴; 본체 주변의 영상을 수집하는 영상부; 수집된 영상을 영상 처리하여 핸드 모션을 인식하고, 핸드 모션에 대응하는 제어 명령을 확인하고, 제어 명령에 기초하여 본체의 이동 방향 및 이동 거리를 계획하고, 계획된 이동 정보에 기초하여 이동 어셈블리의 동작을 제어하고, 청소 툴의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명은 사용자가 직접 청소 로봇의 이동을 제어함으로써 청소 로봇과 인간과의 상호 작용성(Interactivity)을 향상시킬 수 있고, 사용자의 노동력 감소와 편의성을 증대시킬 수 있다.Abstract translation: 清洁机器人包括：主体; 移动组件移动主体; 清洁工具，设置在主体的下部以在地板表面上收集异物; 收集围绕主体的图像的图像单元; 以及控制单元，处理所收集的图像以识别手运动，检查与手运动对应的控制命令，基于控制命令来规划主体的移动方向和距离，基于计划来控制移动组件的操作 移动信息和控制清洁工具的操作。 用户直接控制清洁机器人的运动，从而改善机器人与用户之间的交互性，减少用户的工作，提高用户的便利性。
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