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公开(公告)号：KR102228937B1
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190070756A
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J13/08 , B25J9/161 , B25J9/1676
Abstract: 본 명세서는 혼잡하고 폐쇄된 환경에서 로봇 매니퓰레이터를 이용한 목표물을 가져오는 최적화된 계획 수립 방법을 개시한다. 본 명세서에 따른 로봇 이동 계획 수립 방법은, (a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계; (b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및 (c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102228937B1
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190070756
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본명세서는혼잡하고폐쇄된환경에서로봇매니퓰레이터를이용한목표물을가져오는최적화된계획수립방법을개시한다. 본명세서에따른로봇이동계획수립방법은, (a) 프로세서가작업공간을촬영한이미지로부터상기작업공간내에배치된물체들의크기및 위치를인식하는단계; (b) 상기프로세서가상기물체들중 임의의두 물체사이를충돌없이이동가능한경우, 상기임의의두 물체사이를엣지로연결하는그래프(이하 '경로그래프')를구성하는단계; 및 (c) 상기프로세서가경로그래프에서목표물을가져오기까지장애물의이동횟수가가장적은경로를최단경로로계산하는단계;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101248528B1
公开(公告)日：2013-04-02
申请号：KR1020110058383
申请日：2011-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 IONS와 GPS를 센서 융합하여 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 인식하는 항법 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 항법 시스템은 위성으로부터 수신된 정보로부터 플랫폼의 절대 좌표를 측정하는 GPS 모듈과, 관성 센서와 광학 센서를 포함하여 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향을 측정하는 IONS 모듈과, GPS 모듈에서 측정된 플랫폼의 절대좌표와, IONS 모듈에서 측정된 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하여 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 제어부를 포함하여, GPS 모듈이 일정 시간 동안 위성으로부터 신호를 수신하지 못하는 경우에도 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR102204336B1
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：KR1020190082500
申请日：2019-07-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 서비스로봇고속도킹시스템은전원을공급하는도킹부, 및상기도킹부에도킹하여충전되는로봇부를포함한다. 상기도킹부는, 제1 측으로적외선을송신하는제1 송신모듈, 중앙으로적외선을송신하는제2 송신모듈, 및제2 측으로적외선을송신하는제3 송신모듈을포함하는송신부를포함한다. 상기로봇부는, 상기제1 측으로송신되는적외선, 상기중앙으로송신되는적외선, 및상기제2 측으로송신되는적외선을감지하는제1 내지제3 수신모듈들을포함하는수신부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120138941A
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：KR1020110058383
申请日：2011-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A navigation system and methods using sensor fusion with IONS and GPS are provided to reduce the volume and weight of the position recognition sensor and the cost of mobile robot. CONSTITUTION: A navigation system comprises GPS module(10), IONS module(20), and control unit(30). The GPS module measures the absolute coordinates of the platform according to the information received from a satellite. The IONS module measures relative coordinate, speed, and progress direction of the platform including the inertia sensor and optical sensor. The control unit decides the position, speed, progress direction of the platform judged from fusing 'the absolute coordinates of the platform measured using the GPS module' and 'the relative coordinates, speed, and progress direction of the platform measured using the IONS module'. [Reference numerals] (10) GPS module; (20) IONS module; (30) Control unit
Abstract translation: 目的：提供使用IONS和GPS传感器融合的导航系统和方法，以减少位置识别传感器的体积和重量以及移动机器人的成本。 构成：导航系统包括GPS模块（10），IONS模块（20）和控制单元（30）。 GPS模块根据从卫星接收的信息测量平台的绝对坐标。 IONS模块测量平台的相对坐标，速度和进度方向，包括惯性传感器和光学传感器。 控制单元根据使用GPS模块测量的“平台的绝对坐标”和“使用IONS模块测量的平台的相对坐标，速度和进度方向”来确定平台判断的位置，速度，进度方向。 。 （附图标记）（10）GPS模块; （20）IONS模块; （30）控制单元
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公开(公告)号：KR1020200143016A
公开(公告)日：2020-12-23
申请号：KR1020190070756
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본명세서는혼잡하고폐쇄된환경에서로봇매니퓰레이터를이용한목표물을가져오는최적화된계획수립방법을개시한다. 본명세서에따른로봇이동계획수립방법은, (a) 프로세서가작업공간을촬영한이미지로부터상기작업공간내에배치된물체들의크기및 위치를인식하는단계; (b) 상기프로세서가상기물체들중 임의의두 물체사이를충돌없이이동가능한경우, 상기임의의두 물체사이를엣지로연결하는그래프(이하 '경로그래프')를구성하는단계; 및 (c) 상기프로세서가경로그래프에서목표물을가져오기까지장애물의이동횟수가가장적은경로를최단경로로계산하는단계;를포함할수 있다.
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