公开(公告)号：KR100500974B1

公开(公告)日：2005-07-14

申请号：KR1020020031426

申请日：2002-06-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  황요하 ,  김승종 ,  신현오 ,  신종렬 ,  오승재 ,  임정찬 ,  박성기 ,  최종석

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/06

Abstract: 본 발명은 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 다량의 동일한 반복 작업을 하며 작업 도중 수시로 대상 작업물이 변경되는 기계장치에서 대상 작업물을 파지하기 위해 각 작업 대상물마다 별도의 파지용 어태치먼트가 필요한 작업물 이송용 그립퍼 장치에 있어서, 로봇 또는 프레스의 로더/언로더에 설치되어 파지장치의 각각의 그립퍼가 부착되는 위치가 3차원 공간 상에서 프로그램에 의해 설정된 임의의 위치로 이동이 가능한 상태에서 작업 대상물의 크기와 형상에 따라 파지점의 위치를 변경하여 위치를 고정한 후, 지속적으로 반복 작업을 수행하는 파지장치를 적어도 하나 또는 그 이상을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치가 제시된다.
따라서, 다수의 파지점을 가지며 각 지점이 독립적으로 또는 일부 연동되어 3차원 공간에서 그립 위치를 조절할 수 있는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치로서 대상 작업물의 변경시 수동조작 또는 미리 입력된 프로그램에 따라 자동으로 대상물의 크기와 형상에 따라 그립퍼의 위치를 적절히 조절할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020030093662A

公开(公告)日：2003-12-11

申请号：KR1020020031426

申请日：2002-06-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  황요하 ,  김승종 ,  신현오 ,  신종렬 ,  오승재 ,  임정찬 ,  박성기 ,  최종석

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/06

Abstract: PURPOSE: A flexible gripper for feeding workpieces having a plurality of gripping points is provided to automatically adjust the position of the gripper according to the size and shape of the workpieces by the predetermined program. CONSTITUTION: A machine performs same repetitive operations and works with a various workpieces. A flexible gripper for feeding workpieces needs the separate attachment operations for gripping the respective workpieces. The gripping device(26) changes gripping points with respect to the size and shape of the workpieces with the position attaching a respective gripper of the gripping device being movable to the predetermined position set by the program at three dimensional space.

Abstract translation: 目的：提供用于馈送具有多个夹持点的工件的柔性夹持器，以通过预定程序根据工件的尺寸和形状来自动调节夹持器的位置。 规定：机器执行相同的重复操作，并与各种工件一起使用。 用于馈送工件的柔性夹具需要用于夹紧相应工件的单独的附接操作。 夹持装置（26）相对于工件的尺寸和形状改变夹持点，其中夹持装置的相应夹持器可移动到由程序在三维空间设置的预定位置的位置。