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公开(公告)号：KR100454714B1
公开(公告)日：2004-11-05
申请号：KR1020020008321
申请日：2002-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J9/1015 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J19/0091 , G05B2219/39527 , G05B2219/39577 , G05B2219/40557 , G05B2219/40609
Abstract: A working robot, which is able to perform a required operation by locating a tool on a working position of a moving object, comprises a robot body moving with the object according to the movement of the object with more than one degree of freedom; an actuator mounted on a free end of the robot body and including a tool mounting unit, on which the tool is mounted, connected by a passive joint which reacts passively to small displacement of the object for locating the tool on the working position; and a control device for controlling the robot body, the actuator, and the tool.
Abstract translation: 能够通过将工具定位在移动物体的工作位置上来执行所需操作的工作机器人包括机器人主体，该机器人主体根据具有多于一个自由度的物体的移动与物体一起移动; 安装在机器人本体的自由端上且包括工具安装单元的致动器，所述工具安装在所述工具安装单元上，所述工具安装单元通过无源接头连接，所述无源接头无源地反应所述物体的小位移以将所述工具定位在所述工作位置上; 以及用于控制机器人主体，致动器和工具的控制装置。
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公开(公告)号：KR1020030068727A
公开(公告)日：2003-08-25
申请号：KR1020020008321
申请日：2002-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J9/1015 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J19/0091 , G05B2219/39527 , G05B2219/39577 , G05B2219/40557 , G05B2219/40609
Abstract: PURPOSE: A working robot and an actuator for the working robot are provided to perform desired working by locating a tool at a working position. CONSTITUTION: A working robot is composed of a robot body(10), an actuator(20) mounted on the free end of the body, and a control unit(40). A tool mounted unit is installed in the actuator, and moves a tool(30) on a working position. The control unit controls the body, actuator, and tool.
Abstract translation: 目的：为工作机器人提供一个工作机器人和一个致动器，通过将工具定位在工作位置来执行所需的工作。 构成：工作机器人由机器人本体（10），安装在身体自由端上的致动器（20）和控制单元（40）组成。 执行器中安装有工具安装单元，并将工具（30）移动到工作位置。 控制单元控制主体，执行器和工具。
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公开(公告)号：KR100500974B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020031426
申请日：2002-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/06
Abstract: 본 발명은 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 다량의 동일한 반복 작업을 하며 작업 도중 수시로 대상 작업물이 변경되는 기계장치에서 대상 작업물을 파지하기 위해 각 작업 대상물마다 별도의 파지용 어태치먼트가 필요한 작업물 이송용 그립퍼 장치에 있어서, 로봇 또는 프레스의 로더/언로더에 설치되어 파지장치의 각각의 그립퍼가 부착되는 위치가 3차원 공간 상에서 프로그램에 의해 설정된 임의의 위치로 이동이 가능한 상태에서 작업 대상물의 크기와 형상에 따라 파지점의 위치를 변경하여 위치를 고정한 후, 지속적으로 반복 작업을 수행하는 파지장치를 적어도 하나 또는 그 이상을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치가 제시된다.
따라서, 다수의 파지점을 가지며 각 지점이 독립적으로 또는 일부 연동되어 3차원 공간에서 그립 위치를 조절할 수 있는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치로서 대상 작업물의 변경시 수동조작 또는 미리 입력된 프로그램에 따라 자동으로 대상물의 크기와 형상에 따라 그립퍼의 위치를 적절히 조절할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020030093662A
公开(公告)日：2003-12-11
申请号：KR1020020031426
申请日：2002-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/06
Abstract: PURPOSE: A flexible gripper for feeding workpieces having a plurality of gripping points is provided to automatically adjust the position of the gripper according to the size and shape of the workpieces by the predetermined program. CONSTITUTION: A machine performs same repetitive operations and works with a various workpieces. A flexible gripper for feeding workpieces needs the separate attachment operations for gripping the respective workpieces. The gripping device(26) changes gripping points with respect to the size and shape of the workpieces with the position attaching a respective gripper of the gripping device being movable to the predetermined position set by the program at three dimensional space.
Abstract translation: 目的：提供用于馈送具有多个夹持点的工件的柔性夹持器，以通过预定程序根据工件的尺寸和形状来自动调节夹持器的位置。 规定：机器执行相同的重复操作，并与各种工件一起使用。 用于馈送工件的柔性夹具需要用于夹紧相应工件的单独的附接操作。 夹持装置（26）相对于工件的尺寸和形状改变夹持点，其中夹持装置的相应夹持器可移动到由程序在三维空间设置的预定位置的位置。
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