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公开(公告)号：WO2022004968A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/016958
申请日：2020-11-26
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
IPC: A61B1/00 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/00078 , A61B1/00135 , A61B1/00147 , A61B1/0057
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019199126A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/KR2019/004455
申请日：2019-04-12
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치는, 삽입 튜브; 상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드; 상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어; 상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및 상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019199125A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/KR2019/004453
申请日：2019-04-12
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따르면 환자의 신체에 설치된 보호 시스의 내부로 삽입되는 내시경의 움직임을 제어할 수 있는 자율 주행 내시경 시스템은, 상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 위치와, 상기 내시경의 롤링 각도와, 상기 내시경의 단부에 위치하고 벤딩 가능한 벤딩부의 벤딩 각도를 조작 가능한 내시경 조작 장치; 및 상기 내시경 조작 장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내시경의 구동 기록에 기초하여, 상기 내시경 조작 장치를 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021221252A1
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：PCT/KR2020/015751
申请日：2020-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경 장치는, 외력에 의해 변경 가능한 오버 튜브; 상기 오버 튜브의 전방 단부를 통해 외부로 돌출되고 외력에 의해 변형 가능한 로드 바디와, 상기 로드 바디에 부착되는 제 1 센서를 포함하는 방향 감지부; 상기 오버 튜브의 외표면에 부착되고 힘을 감지 가능한 제 2 센서; 및 상기 로드 바디의 단부에 마련되는 탄성 헤드를 포함하고, 상기 제 1 센서는 상기 로드 바디가 변형될 경우 상기 로드 바디의 형상을 감지 가능하고, 상기 제 2 센서는 상기 오버 튜브의 외표면에 인가되는 힘을 감지 가능하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102252577B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020200079879
申请日：2020-06-30
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일실시예에따른내시경의오버튜브를위한버클링방지장치는, 내시경의오버튜브를지지할수 있는복수개의서포트와, 상기복수개의서포트를지지하는베이스를구비하는, 내시경의오버튜브를위한버클링방지장치이며, 상기복수개의서포트는, 상기베이스에대하여슬라이딩가능하게연결되고, 내시경바디를지지할수 있는내시경서포트; 상기베이스의일측에고정되고, 상기내시경바디에연결된오버튜브를지지하기위한오버튜브서포트; 및상기내시경서포트및 상기오버튜브서포트사이에서, 상기베이스에대하여슬라이딩가능하게설치되고, 상기오버튜브를지지하기위한적어도하나이상의추가서포트를포함하고, 상기내시경서포트의슬라이딩동작에따라서, 상기복수개의서포트중 상호가장인접한각 쌍의서포트사이의간격들의변화량이서로동일할수 있다.
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公开(公告)号：KR101787265B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020160069525
申请日：2016-06-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따르면, 위치조절암은, 베이스; 상기베이스에대하여제 1 회전축을기준으로회전가능한롤링바디(rolling body); 상기롤링바디에대하여상기제 1 회전축과교차되는방향으로길게배치되는제 2 회전축을기준으로회전가능한피치링크(pitching link); 상기롤링바디에대하여상기제 1 회전축 및상기제 2 회전축과교차되는방향으로슬라이딩가능한슬라이더; 상기베이스및 상기슬라이더사이에연결되고, 상기롤링바디의회전운동에따라서, 상기슬라이더가상기롤링바디에대하여슬라이딩되게하는운동변환모듈; 및상기슬라이더및 상기피치링크사이에연결되고, 적어도일부가탄성을갖는재질로형성되는탄성모듈을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据一个实施例，定位臂包括：基座; 滚动体，所述滚动体相对于所述基部围绕第一旋转轴线可旋转; 俯仰连杆，其相对于所述滚动体围绕在与所述第一旋转轴线交叉的方向上较长地设置的第二旋转轴线旋转; 滑动件，其在与所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线相交的方向上相对于所述滚动体可滑动; 运动转换模块，所述运动转换模块连接在所述底座和所述滑块之间，并且适于根据所述滚动体的旋转运动使所述滑块相对于所述滚动体滑动; 连接在滑块和俯仰连杆之间的弹性模块，弹性模块至少部分地由具有弹性的材料形成。
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公开(公告)号：KR101569995B1
公开(公告)日：2015-11-30
申请号：KR1020140055636
申请日：2014-05-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及机器人臂连接端，仪器驱动模块和包括该机器人臂的机器人。 根据本发明的实施例，仪器驱动模块包括：转盘，其包括设置在盘体部分一侧的盘体部分和动力传递突起部; 以及对准构件，其包括其中穿过所述动力传递突起的非限制槽，以及约束槽，所述约束槽从所述非约束槽朝向一侧凹入，并且能够相对于所述传送盘滑动。 根据对准部件的位置，能够将动力传递突起部选择性地插入约束槽内。 根据本发明的实施例，由于仪器驱动模块的位置可以通过对准构件自动对准，因此用户可以释放出手动对准仪器驱动模块的位置的麻烦。 此外，当仪器驱动模块径向错误对准时，用户可以用肉眼轻松检查。
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