公开(公告)号：KR101569995B1

公开(公告)日：2015-11-30

申请号：KR1020140055636

申请日：2014-05-09

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 서정욱 ,  권동수 ,  원종석 ,  김승찬 ,  황민호 ,  이현영 ,  정덕균 ,  공덕유 ,  임준기 ,  조범기

IPC: A61B19/00 ,  B25J18/06

CPC classification number: A61B90/00 ,  B25J18/06

Abstract: 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다.

Abstract translation: 本发明涉及机器人臂连接端，仪器驱动模块和包括该机器人臂的机器人。 根据本发明的实施例，仪器驱动模块包括：转盘，其包括设置在盘体部分一侧的盘体部分和动力传递突起部; 以及对准构件，其包括其中穿过所述动力传递突起的非限制槽，以及约束槽，所述约束槽从所述非约束槽朝向一侧凹入，并且能够相对于所述传送盘滑动。 根据对准部件的位置，能够将动力传递突起部选择性地插入约束槽内。 根据本发明的实施例，由于仪器驱动模块的位置可以通过对准构件自动对准，因此用户可以释放出手动对准仪器驱动模块的位置的麻烦。 此外，当仪器驱动模块径向错误对准时，用户可以用肉眼轻松检查。