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1.发明公开1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법 有权1自由度剥皮机，可拆卸1自由度剥线器系统的操作系统和可拆卸的1自由度拖拉机系统的操作方法
公开(公告)号：KR1020120131800A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：KR1020110050215
申请日：2011-05-26
Abstract: PURPOSE: A moving structure of a 1-DOF(Degree Of Freedom) gripper system, the detachable 1-DOF gripper system, and a driving method thereof are provided to apply a driving system using a wire to the 1-DOF gripper system, thereby obtaining high resolving power. CONSTITUTION: A moving structure of a 1-DOF gripper system comprises an actuator(5), a rotating member(11), and a gripper(12). The actuator comprises a rotary shaft(7). The rotating member receives power from the actuator by using a wire and rotates. The gripper is attached or detached to/from the rotating member. A guide groove is formed on a lateral side of the rotating member in a circumferential direction and the wire is placed in the guide groove. The wire is wound around the rotary shaft. Both ends of the wire are respectively fixed to both sides of the rotating member. A rotational direction of the rotating member is varied according to the rotational direction of the rotary shaft.
Abstract translation: 目的：提供1自由度（自由度）夹持系统的移动结构，可拆卸的1-DOF夹持系统及其驱动方法，以将使用导线的驱动系统应用于1-DOF夹持器系统，从而 获得高分辨力。 构成：1-DOF夹持器系统的移动结构包括致动器（5），旋转构件（11）和夹持器（12）。 致动器包括旋转轴（7）。 旋转构件通过使用导线从致动器接收动力并旋转。 夹持器与旋转构件相连或分离。 在圆周方向上在旋转构件的横向侧上形成引导槽，并且将导线放置在引导槽中。 线缠绕在旋转轴上。 线的两端分别固定在旋转构件的两侧。 旋转构件的旋转方向根据旋转轴的旋转方向而变化。
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2.发明授权1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법 有权1自由度剥皮机，可拆卸1自由度剥线器系统的操作系统和可拆卸的1自由度拖拉机系统的操作方法
公开(公告)号：KR101288771B1
公开(公告)日：2013-07-22
申请号：KR1020110050215
申请日：2011-05-26
Abstract: 본 발명은 1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 로봇용 팔에 탈부착이 가능하도록 제공되는 1자유도 그리퍼 시스템을 제공하며, 특히 백래시의 영향을 없애고 미끄러짐의 최소화와 높은 분해능을 제공하기 위해 와이어를 이용한 구동원리가 적용된 1자유도 그리퍼 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2013129770A1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：PCT/KR2013/000099
申请日：2013-01-07
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본 발명은 정확한 힘 정보를 조작자에게 전달해주는 것보다 다양한 정보를 교류할 수 있게 한 햅틱 인터페이스에 관한 것으로서, 상세하게는 촉감뿐만 아니라 조작자가 필요로 하는 정보를 시각, 청각, 후각, 미각 등의 서로 다른 감각으로 전달하여 보다 다양한 정보를 제공할 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다. 또한, 입력지점과 출력지점이 일치하거나 불일치할 수 있고, 다양한 출력지점을 구비하여 조작자가 원하는 다양한 지점으로 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자에게 피드백을 통해 정보 제공할 때 단순한 온/오프(on/off) 신호의 출력이 아니라 출력의 강약을 조절하여 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자가 햅틱 인터페이스로 입력하는 입력량이 조절 가능할 때는 입력량에 따라 피드백 출력강도가 다양하게 계산되고 조작자에게 피드백시킬 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于交换各种信息的触觉界面，而不是将精确的力信息传送到操纵器，更具体地，涉及一种触觉接口，能够通过传递用于不同感官的操纵器所需的信息来提供各种信息 包括视力，听觉，嗅觉和味道。 此外，触觉界面允许输入点可选地与输出点相同，允许包括各种输出点，以便向机械手期望的各种输出点提供反馈，通过调整机械手的强度来提供反馈给操纵器 输出而不是仅在将信息返回到机械手时将输出提供为开/关信号，并且当输入的输入量通过输入量输入时，允许反馈的输出强度被计算并根据输入量反馈给机械手 操纵器的触觉界面是可调节的。
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公开(公告)号：KR101400447B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020130026444
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01L5/226 , A61B34/30 , B25J11/008 , B25J19/02 , G01L1/22
Abstract: According to an embodiment of the present invention, provided is a contact force measurement device comprising protrusion parts having an inverse T-shaped body, a protrusion formed at the top of the body with an oval-shaped cross section, and one or more strain gauge sensors attached throughout the both side surfaces and the lower surface of the body to measure contact force generated from the protrusion; a cover plate having a pair of rectangular through-holes through which the protrusion parts can be fitted in both side surfaces of the upper surface thereof to be coupled; and a drape plate coupled to the cover plate and having receiving grooves for receiving the protrusion parts formed in both side surfaces to receive the protrusion parts. The present invention enables a doctor to receive accurate feedback on interaction force caused when the internal organ of a human body is in contact with a surgery robot during a minimum invasion surgery by measuring the contact force with a non-contact method after the stain gauge sensors are attached to the slider of the surgery robot where surgery tools are attached. Thus, the doctor can reflect the feedback to the surgery to increase the accuracy of the surgery.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种接触力测量装置，其包括具有倒T形体的突出部分，在主体的顶部形成有椭圆形横截面的突起，以及一个或多个应变计 传感器附着在主体的两个侧表面和下表面，以测量从突起产生的接触力; 具有一对矩形通孔的盖板，所述突出部分可以通过所述一对矩形通孔装配在所述上表面的两个侧表面中以便联接; 以及联接到盖板的盖板，并且具有用于接收形成在两个侧表面中的突出部分以容纳突出部分的接收槽。 本发明使得医生能够在最小入侵手术期间当人体的内脏器官与手术机器人接触时所产生的相互作用力获得准确的反馈，通过在污迹计传感器之后通过非接触方法测量接触力 附着在手术工具附着的手术机器人的滑块上。 因此，医生可以反映手术的反馈，以提高手术的准确性。
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公开(公告)号：KR101231526B1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：KR1020110014929
申请日：2011-02-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 내시경 시뮬레이션용 반력 제공 장치로서, 보다 구체적으로는 내시경 시뮬레이터용 햅틱 장치에 사용되어 내시경 튜브에 반력을 제공하는 반력 제공 장치에 있어서, 반력이 발생하지 않는 상황에는 상기 내시경 튜브와 상기 반력 제공 장치가 서로 접촉하지 않는 상태를 유지하고, 반력이 발생하는 상황에 한하여 상기 내시경 튜브와 상기 반력 제공 장치가 접촉하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 내시경 시뮬레이터용 반력 제공 장치에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101228784B1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：KR1020110019072
申请日：2011-03-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 반력 제공 시스템 및 이를 이용한 반력 메커니즘 제공 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 가상 환경에서의 제1 객체 및 제2 객체의 가상 상황을 묘사하는 시뮬레이터에 사용되고, 상기 제1 객체에 연동되어 사용자에게 촉감을 전달하는 햅틱 장치와, 상기 제1 객체와 상기 제2 객체와의 관계에서 상기 햅틱 장치에 반력을 전달하는 반력 전달 장치를 포함하는 반력 제공 시스템에 있어서 반력이 발생하지 않는 상황에는 상기 햅틱 장치와 상기 반력 전달 장치가 서로 접촉하지 않는 상태를 유지하고, 반력이 발생하는 상황에 한하여 상기 햅틱 장치와 상기 반력 전달 장치가 서로 접촉하도록 하는 것을 특징으로 하는 반력 제공 시스템 및 이를 이용한 반력 메커니즘 제공 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101413406B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020130035385
申请日：2013-04-01
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a contact torque measurement device includes: an instrument which performs operation of burning or cutting biological tissue through electrical operation with three degrees of freedom in rotational (ROLL, PITCH, YAW) motions based on the X, Y and Z axes with respect to a support point or an RCM point; a cannular which is inserted into a human body to guide the instrument into the human body; and a docking clamp which fixates and supports the cannular to a slider which performs a translation motion and has a strain gauge sensor to measure a torque due to a contact force generated in a contact point with the cannular when the instrument invades into a human body. The present invention can improve the accuracy of operation by accurately receiving an interaction generated while the surgical robot and human organ are in contact when a surgeon conducts minimal invasive surgery by measuring a torque generated by a contact force at the end of the instrument with the strain gauge sensor attached to the docking clamp when the docking clamp which is to fixate the cannular, through which the instrument is inserted, is inclined while performing a rotational motion (ROLL, PITCH) based on the X-axis or Y-axis with respect to the support point.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，接触扭矩测量装置包括：通过电动操作进行燃烧或切割生物组织的操作的仪器，其具有基于X的旋转（ROLL，PITCH，YAW）运动的三自由度， Y轴和Z轴相对于支撑点或RCM点; 将插入人体的插管引导到人体内; 以及对接夹具，其将插管固定并支撑到执行平移运动的滑块，并具有应变仪传感器，以在仪器侵入人体时由于与管状体的接触点产生的接触力来测量扭矩。 本发明可以通过精确地接收外科手术机器人和人体器官接触时产生的相互作用，当外科医生进行最小的侵入性手术时，通过测量由器械端部的接触力产生的扭矩，从而提高操作的准确性 相对于相对于X轴或Y轴进行旋转运动（ROLL，PITCH）时，固定通过其插入的管状的对接夹具倾斜， 支持点。
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公开(公告)号：KR1020140057996A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G09B9/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00367 , G09B23/285
Abstract: The present invention relates to a simulator and, specifically, to a simulator for training needle interventional operation and an interface apparatus for the same. The present invention provides the interface apparatus for the simulator for training needle interventional operation which comprises: a needle imitation unit (1110) including a needle member (1123) extended along a needle shaft line corresponding to the needle; and a skin imitation unit (1170) which provides a standard surface (S) corresponding to skin. The needle imitation unit (1110) comprises: a linear moving unit (1120) which enables the needle member (1123) to move in the needle shaft line (A) direction; and a rotary unit (1140) which facilitates rotation of the linear moving unit (1120) based on a rotary center (O) located on the needle shaft line (A) in order for the needle members (1123) to be inclined based on the standard surface (S). The skin imitation unit (1170) comprises: a control panel member (1171) which forms the standard surface (S); and a supporting unit (1180) which supports to enable the control panel unit (1171) to move on the standard surface (S) in plane.
Abstract translation: 模拟器技术领域本发明涉及一种模拟器，具体涉及用于训练针头介入操作的模拟器以及用于其的接口装置。 本发明提供了一种用于训练针介入操作的模拟器的接口装置，其包括：针模单元（1110），其包括沿着与针相对应的针轴线延伸的针构件（1123） 以及提供与皮肤相对应的标准表面（S）的皮肤仿制单元（1170）。 针模单元（1110）包括：能够使针构件（1123）在针轴线（A）方向上移动的直线移动单元（1120） 以及旋转单元（1140），其基于位于针轴线（A）上的旋转中心（O）而促进线性移动单元（1120）的旋转，以使针构件（1123）基于 标准表面（S）。 皮肤仿制单元（1170）包括：形成标准表面（S）的控制面板构件（1171）。 以及支撑单元（1180），其支撑以使得控制面板单元（1171）能够在平面上在标准表面（S）上移动。
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公开(公告)号：KR1020130129661A
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020120053697
申请日：2012-05-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a device and a method for measuring torque or power of a multi-DOF gripper by using a slider of a robot arm. According to the device and the method for measuring a contact force, which is power or torque, between a gripper and a target object, the contact force is measured based on the torque transmitted to the gripper from the slider of the robot arm, which is sensed by an external sensor, without attaching the sensor to the gripper inserted into a body. [Reference numerals] (1) Gripper;(100) Main computer;(11) Robot arm;(110) Control program;(2) Slider;(200) Slave computer;(3) Operating body;(300) Motion controller;(S) Sensor;(SW) Adhesive power calculating program
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用机器人手臂的滑块来测量多自由度夹持器的扭矩或功率的装置和方法。 根据用于测量夹持器和目标物体之间的功率或扭矩的接触力的装置和方法，基于从机器人手臂的滑块传递到夹具的扭矩来测量接触力，即， 由外部传感器感测，而不将传感器附接到插入到身体中的夹具。 （1）夹爪;（100）主机;（11）机械臂;（110）控制程序;（2）滑块;（200）从机;（3）操作体;（300）运动控制器; （S）传感器;（SW）粘合力计算程序
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公开(公告)号：KR1020120100282A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110019072
申请日：2011-03-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
Abstract: PURPOSE: A reaction force providing system including a haptic apparatus and a reaction force apparatus and reaction force mechanism providing method are provided to offer reaction forces to a user by connecting a reaction force transmission apparatus and a haptic apparatus. CONSTITUTION: A haptic apparatus(10) includes a connection member transmitting a reaction force from a reaction force transmission apparatus(20) to the control unit. The reaction force transmission apparatus is provided to a body unit and includes a supporting unit supports the connection member and a pressure unit. The pressure unit maintains a non-connection state with the connection member and transmits pressure by connecting to the connection member when the reaction force is generated. [Reference numerals] (1) First object; (10) Haptic apparatus; (2) Second object; (20) Reaction force transmission apparatus; (3) Simulator; (6) Virtual environment creation unit; (7) Control unit; (AA) Virtual environment
Abstract translation: 目的：提供一种包括触觉装置和反作用力装置以及反作用力机构提供方法的反作用力提供系统，其通过连接反作用力传递装置和触觉装置向使用者提供反作用力。 构成：触觉装置（10）包括将来自反作用力传递装置（20）的反作用力传递到控制单元的连接构件。 反作用力传递装置设置在主体单元上，并且包括支撑单元，支撑连接构件和压力单元。 压力单元与连接构件保持非连接状态，并且当产生反作用力时通过连接到连接构件来传递压力。 （附图标记）（1）第一个目的; （10）触觉装置; （2）第二个目标; （20）反作用力传递装置; （3）模拟器; （6）虚拟环境创建单元; （7）控制单元; （AA）虚拟环境
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