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公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023022258A1
公开(公告)日：2023-02-23
申请号：PCT/KR2021/011021
申请日：2021-08-19
Abstract: 본 발명은 영상정보기반 복강경 로봇 인공지능 수술 가이드 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복강경 카메라 홀더 로봇의 복강경 카메라에서 촬상된 영상데이터를 기반으로 수술 과정을 모니터링하여 수술을 가이드하는 시스템에 있어서, 수술영상데이터를 수집하는 데이터수집부; 수집된 수술영상데이터를 학습하여 수술종류별, 수술자별로 분류하여 수술학습데이터를 저장하는 수술영상학습 DB; 상기 카메라에서 촬영되는 현재 수술영상데이터를 입력받아 상기 홀더로봇의 구동을 제어하는 제어기와 비실시간 제어영역에서 통신을 통해 데이터를 교환하는 영상처리장치; 상기 수술학습데이터와, 상기 카메라에서 촬영되는 현재 수술영상데이터를 대비하여, 수술가이드데이터를 생성하는 가이드모니터링부; 및 상기 수술가이드데이터를 안내하는 알림수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정보기반 복강경 로봇 인공지능 수술 가이드 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2020091107A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013079
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A61B5/11
Abstract: 본 발명은 동작 분석 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 신체 관절의 조화운동 출력 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 신체의 제 1 부분과 제 2 부분 및 상기 제 1 부분과 상기 제 2 부분을 연결하는 관절(20)에 적용하는 신체 관절의 조화운동 분석 장치에 있어서, 제 1 부분에 부착되는 제 1 착용부(100); 제 1 착용부(100)에 구비되어 상기 제 1 부분의 연신을 감지하는 제 1 센서(110); 제 2 부분에 부착되는 제 2 착용부(200); 제 2 착용부(200)에 구비되어 상기 제 2 부분의 연신을 감지하는 제 2 센서(210); 및 제 1 센서(110) 및 상기 제 2 센서(210)의 신호(321, 331)들에 기초하여 상기 제 1 부분, 상기 제 2 부분 및 상기 관절(20)의 조화 운동을 전기적 출력신호(370)로 출력하는 연산부(300);가 제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2023022257A1
公开(公告)日：2023-02-23
申请号：PCT/KR2021/011020
申请日：2021-08-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일측 단부에 카메라가 구비되며 타측 단부에 이미지센서가 구비된 복강경을 구동하는 복강경 카메라 홀더로봇의 제어시스템에 있어서, 제어명령 신호를 기반으로 상기 홀더로봇의 구동부를 제어하며, 실시간 제어영역과 비실시간 제어영역으로 구분되어 내부 통신을 통해 상호 데이터를 교환하는 제어기; 실시간 제어영역에서 사용자에 의해 상기 제어기에 최우선 제어명령 신호를 입력하는 최우선 제어입력수단; 실시간 제어영역에서 상기 홀더로봇의 자세데이터를 측정하여 상기 제어기로 전송하는 자세측정부; 상기 복강경 카메라에서 촬상된 영상데이터를 디스플레이하는 디스플레이부; 상기 제어기에 구비된 외부인터페이스와 통신 연결되어, 외부조정입력에 의해 상기 복강경 끝단 위치를 조정하여 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 영상의 위치를 조정하는 외부조정장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR102200580B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020180131559
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은동작분석시스템에관한것으로, 보다상세하게는신체관절의조화운동출력장치및 그방법에관한것이다. 이를위해, 신체의제 1 부분과제 2 부분및 상기제 1 부분과상기제 2 부분을연결하는관절(20)에적용하는신체관절의조화운동분석장치에있어서, 제 1 부분에부착되는제 1 착용부(100); 제 1 착용부(100)에구비되어상기제 1 부분의연신을감지하는제 1 센서(110); 제 2 부분에부착되는제 2 착용부(200); 제 2 착용부(200)에구비되어상기제 2 부분의연신을감지하는제 2 센서(210); 및제 1 센서(110) 및상기제 2 센서(210)의신호(321, 331)들에기초하여상기제 1 부분, 상기제 2 부분및 상기관절(20)의조화운동을전기적출력신호(370)로출력하는연산부(300);가제공된다.
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