-
公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
-
公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：WO2020116698A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/015550
申请日：2018-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛; 및 시뮬레이터 피드백 정보를 기반으로 상기 구동유닛 각각에 대한 최종출력을 제어하는 모션 제어기와 하중보상 제어기;를 포함하는에 관한 것이다.
-
公开(公告)号：WO2022004936A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009672
申请日：2020-07-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중탐사 임무를 수행할 수 있는 예인형 수중로봇에 관한 것이다. 본 발명은 수중로봇 몸체와, 복합케이블을 포함하며, 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이룬다. 본 발명에 의하면, 다양한 장치들을 탑재할 수 있으며, 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하고, 로봇의 자세가 쉽게 틀어지지 않으면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중 탐사 임무를 수행할 수 있다는 효과가 있다. [대표도] 도 1
-
公开(公告)号：WO2018169116A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：PCT/KR2017/003118
申请日：2017-03-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F15B13/06
CPC classification number: F15B13/06
Abstract: 본 발명은 구동 장치를 용도 및 출력 사양에 따라 분리 배치하고 각각에 공급하는 유압 소스가 필요에 따라 상대 측 구동장치에 공급될 수 있는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 작동오일을 공급하는 탱크, 상기 탱크에 연결되며, 병렬 배치된 제 1 유압 장치 및 제 2 유압 장치, 상기 제 1 유압 장치 후단에 연결되며 제 1 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 1 밸브팩, 상기 제 2 유압 장치 후단에 연결되며 제 2 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 2 밸브팩, 상기 제 1 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 1 구동부, 상기 제 2 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 2 구동부 및 상기 제 1 밸브팩과 상기 제 2 밸브팩 사이에서, 온(ON)/오프(OFF)를 통해 상기 제 1 유압 라인과 제 2 유압 라인을 연결 또는 차단하는 이중화 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 개시한다.
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：KR102256286B1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：KR1020180154465
申请日：2018-12-04
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은관절의데이터측정에관한것으로, 보다상세하게는소프트센서가부착된관절데이터측정장치및 측정방법에관한것이다. 이를위해, 소프트센서가부착된관절데이터측정장치의측정방법에있어서, 3D 스캐너로신체의제 1 영역및 제 2 영역을스캐닝하는단계(S100); 스캐닝데이터에기초하여 3D 프린터로제 1 영역에해당하는상박부(40) 및제 2 영역에해당하는하박부(50)를성형하는단계(S120); 상박부(40)와하박부(50)에소프트센서및 제어부(100)를연결하여관절데이터측정장치를완성하는단계(S140); 관절데이터측정장치를신체에부착하는단계(S160); 관절의움직임에따라소프트센서가변위신호값을출력하는단계(S180); 제어부(100)가변위신호값을관절회전각으로변환하는단계(S200); 및통신부(120)가관절회전각을외부로전송하는단계(S220);를포함하는것을특징으로하는소프트센서가부착된관절데이터측정장치의측정방법에의해서도달성될수 있다.
-
-
公开(公告)号：KR102216732B1
公开(公告)日：2021-02-16
申请号：KR1020180155518
申请日：2018-12-05
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은하중보상메커니즘을적용한모션플랫폼및 그제어방법에관한것으로, 보다상세하게는부하와하중을지지하며정지상태를유지하는하부체; 상기하부체와이격되어위치되며, 모션이출력되는상부체; 상기상부체와상기하부체사이에구비되어, 상기상부체에모션을출력하는복수의구동유닛; 상기상부체와상기하부체사이에구비되어, 상기상부체의하강동작시와상승동작시하중을보상하는하중보상유닛; 및시뮬레이터피드백정보를기반으로상기구동유닛각각에대한최종출력을제어하는모션제어기와하중보상제어기;를포함하는에관한것이다.
-
公开(公告)号：KR101770916B1
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020160031017
申请日：2016-03-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의회전형툴 능동자동제어방법은밸브(31,41)와센서(32,42,43,53)에연계된컨트롤러(60)가회전형툴(1)의토크와속도의반비례관계를이용하고, 대상물을분쇄하는회전형툴(1)의작업토크를제어하는토크모드또는작업회전속도를제어하는속도모드또는작업토크와작업회전속도를동시에제어하는혼합모드의적용을판단하며, 토크모드또는속도모드또는혼합모드로회전형툴(1)이대상물에서바운싱되거나정지되지않도록지속적으로제어되고, 3가지타입의모드를암 파쇄기유압건설장비(100-1) 또는트랜칭커터유압건설장비(100-2)가구현함으로써회전형툴(1)을누르는힘 제어에조작자(또는운전자)의숙련도가요구되지않으면서반복작업에따른피로발생도없는장점이구현되는특징을갖는다.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.033 seconds)
