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    감속기의 성능 평가장치
    2.
    发明申请
    감속기의 성능 평가장치 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022149632A1

    公开(公告)日：2022-07-14

    申请号：PCT/KR2021/000215

    申请日：2021-01-07

    Applicant: 한국로봇융합연구원

    Inventor： 김종걸 ,  김무림 ,  신주성 ,  표주현 ,  서갑호

    IPC: G01M13/022 ,  G01M13/025 ,  G01M13/027 ,  G01M99/00 ,  G01L25/00 ,  G01D5/12

    Abstract: 본 발명의 감속기의 성능 평가장치는, 지지프레임; 상기 지지프레임에 장착되는 베이스플레이트; 상기 베이스플레이트에 장착되는 평가대상 감속기; 상기 감속기와 연결되는 입력측 회전축에 장착되는 구동모터와 토크센서와 엔코더를 포함하는 입력부; 상기 감속기와 연결되는 출력측 회전축에 장착되는 엔코더와 토크센서를 포함하는 출력부; 상기 출력측 회전축에 선택적으로 연결되는 출력단모터; 및 상기 출력측 회전축에 선택적으로 연결되는 정격토크용 브레이크를 포함한다.

    바퀴 부착 뱀형 로봇
    4.
    发明授权
    바퀴 부착 뱀형 로봇 有权

    公开(公告)号：KR102252700B1

    公开(公告)日：2021-05-17

    申请号：KR1020190153270

    申请日：2019-11-26

    Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  부경대학교 산학협력단

    Inventor： 김무림 ,  박상현 ,  신동관 ,  표주현 ,  신주성 ,  서갑호 ,  서진호

    IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

    Abstract: 본발명은바퀴부착뱀형로봇에관한것이다. 본발명의일 양상인복수의모듈을연결한몸통부로구성된뱀 로봇에있어서, 상기복수의모듈간의연결지점및 이격거리중 적어도하나의변화를기초로, 상기몸통부의길이및 형태중 적어도하나가변화되고, 상기변화되는몸통부의길이및 형태중 적어도하나를이용하여상기뱀 로봇은이동가능하며, 상기복수의모듈중 일단인제 1 모듈과타단인제 2 모듈각각에는바퀴가구비되고, 상기복수의바퀴는지면과접촉되지않도록상기지면으로부터이격되어상기일단및 타단에구비될수 있다.

    재난 구조 로봇 제어시스템 및 그의 교차 운전 방법
    5.
    发明授权
    재난 구조 로봇 제어시스템 및 그의 교차 운전 방법 有权

    公开(公告)号：KR102209562B1

    公开(公告)日：2021-02-01

    申请号：KR1020190144553

    申请日：2019-11-12

    Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  부경대학교 산학협력단

    Inventor： 신주성 ,  김무림 ,  박상현 ,  서갑호 ,  서진호

    IPC: B25J9/16 ,  B25J13/06 ,  B25J11/00

    Abstract: 재난구조로봇제어시스템에관한것으로, 재난환경에투입되어복구및 구조동작을수행하는복수의재난구조로봇및 각재난구조로봇과의통신을통해재난현장상황을파악하고복구및 구조동작을통합적으로관제하는관제서버를포함하고, 상기재난구조로봇의구동을제어하는로봇제어부는상기재난구조로봇을수동운전또는원격운전을교차해서운전하도록우선순위를설정하며, 탑승조작자와원격조작자의의뢰신호와설정된우선순위에기초해서원격운전및 수동운전을교차해서운전하도록제어하는구성을마련하여, 원격및 수동운전에대한우선순위를설정하여복합재난상황에서탑승조작자와원격조작자의의도를판단해서재난구조로봇의제어권한을변경할수 있고, 탑승조작자의부상또는사망과같은응급상황에서탑승조작자의운전가능상태를판단하기위한원격조작자의판단근거와그에따른제어권한변경이가능하다.

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