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公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119A
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/065 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/1005
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 뱀형 로봇은 튜브의 선단부가 돌출 구비되고 상기 튜브의 선단부를 중심으로 둘러싸는 엔드 이펙트(End-effector)를 구비한 머리부; 다수의 단위 관절로 이루어지고 상기 튜브가 관통 구비된 몸통부; 및 상기 몸통부의 후미에 삽입 연결되고 액상의 구호물을 담아 상기 튜브로 주입하는 주입 구조체, 제어부 및 배터리를 포함한 꼬리부;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021029484A1
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：PCT/KR2019/013882
申请日：2019-10-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난 구조 로봇 제어시스템 및 방법에 관한 것으로, 재난 구조 로봇에 설치되고, 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하는 다자유도의 슬레이브암, 작업자의 조작명령을 입력받는 마스터암, 상기 마스터암의 동작에 연동해서 상기 슬레이브암의 동작을 제어하는 제어부 및 상기 마스터암의 지령이 상기 슬레이브암의 동작영역 내부에서 발생하도록, 상기 슬레이브암의 동작영역을 기준으로 상기 마스터암의 동작을 제한하는 동작 제한부를 포함하는 구성을 마련하여, 마스터암에 가해지는 조작에 기초해서 슬레이브암을 동작시켜 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하고, 슬레이브암의 동작영역과 마스터암의 지령영역이 서로 불일치하더라도 마스터암의 지령이 슬레이브암의 동작영역 외부에 생성되지 않도록 제한할 수 있다.
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公开(公告)号：KR20210019172A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：KR20190097973
申请日：2019-08-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020170001855A
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：KR1020150091040
申请日：2015-06-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 덕신하우징
Abstract: 본발명의천장이동형볼트해체로봇은미들플레이트(61)의좌우양쪽으로각각배열된좌,우측사이드플레이트(63A,63B)로 3분할된로봇플레이트(60), 힌지서포트(403A) 및좌,우사이드힌지(430B,430C)를매개로미들플레이트(61)의좌우양쪽에좌,우측사이드플레이트(63A,63B)가각각결속된전,후방플렉시블유닛(400-1,400-2), 로봇플레이트(60)를플랫폼으로이용해설치되는로봇연계장치를포함함으로써 3분할된로봇플레이트(60)가천장데크(500)의돌출된자력약화돌출부(500-1)를타고넘어가는다접지메커넘휠타입주행바퀴(110)와옴니휠(omni-wheel)타입보조바퀴(210)에연계되고, 이러한 3분할된로봇플레이트(60)의유연움직임(flexible motion)으로제1,2,3 마그넷(300-1,300-2,300-3)과천장데크(500)의간격을항상유지함으로써자력강화나약화로인한로봇의이동불가나낙하가능성이해소되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020150121332A
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：KR1020140046538
申请日：2014-04-18
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 덕신하우징
Abstract: 본발명에로봇기술에관한것으로서, 더상세하게는데크플레이트에부착되어이동하면서이러한데크플레이트상에고정된볼트를인식하여자동으로해체하는플레이트부착형로봇에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人技术。 更具体地，本发明识别在甲板上固定的螺栓，并且在附接到甲板板并移动的同时自动移除螺栓。 本发明包括：传感器单元; 执行逃避机构或去除机构的控制单元; 多个驱动模块根据逃避机构旋转或垂直移动; 多个去除模块，根据去除机构移除固定物体; 吸附在板上的多个吸附模块，以进行逃避机构或除去机构。
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公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른뱀형로봇은튜브의선단부가돌출구비되고상기튜브의선단부를중심으로둘러싸는엔드이펙트(End-effector)를구비한머리부; 다수의단위관절로이루어지고상기튜브가관통구비된몸통부; 및상기몸통부의후미에삽입연결되고액상의구호물을담아상기튜브로주입하는주입구조체, 제어부및 배터리를포함한꼬리부;를포함한다.
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