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公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119A
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/065 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/1005
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 뱀형 로봇은 튜브의 선단부가 돌출 구비되고 상기 튜브의 선단부를 중심으로 둘러싸는 엔드 이펙트(End-effector)를 구비한 머리부; 다수의 단위 관절로 이루어지고 상기 튜브가 관통 구비된 몸통부; 및 상기 몸통부의 후미에 삽입 연결되고 액상의 구호물을 담아 상기 튜브로 주입하는 주입 구조체, 제어부 및 배터리를 포함한 꼬리부;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102252700B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190153270
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은바퀴부착뱀형로봇에관한것이다. 본발명의일 양상인복수의모듈을연결한몸통부로구성된뱀 로봇에있어서, 상기복수의모듈간의연결지점및 이격거리중 적어도하나의변화를기초로, 상기몸통부의길이및 형태중 적어도하나가변화되고, 상기변화되는몸통부의길이및 형태중 적어도하나를이용하여상기뱀 로봇은이동가능하며, 상기복수의모듈중 일단인제 1 모듈과타단인제 2 모듈각각에는바퀴가구비되고, 상기복수의바퀴는지면과접촉되지않도록상기지면으로부터이격되어상기일단및 타단에구비될수 있다.
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公开(公告)号：KR102209562B1
公开(公告)日：2021-02-01
申请号：KR1020190144553
申请日：2019-11-12
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 재난구조로봇제어시스템에관한것으로, 재난환경에투입되어복구및 구조동작을수행하는복수의재난구조로봇및 각재난구조로봇과의통신을통해재난현장상황을파악하고복구및 구조동작을통합적으로관제하는관제서버를포함하고, 상기재난구조로봇의구동을제어하는로봇제어부는상기재난구조로봇을수동운전또는원격운전을교차해서운전하도록우선순위를설정하며, 탑승조작자와원격조작자의의뢰신호와설정된우선순위에기초해서원격운전및 수동운전을교차해서운전하도록제어하는구성을마련하여, 원격및 수동운전에대한우선순위를설정하여복합재난상황에서탑승조작자와원격조작자의의도를판단해서재난구조로봇의제어권한을변경할수 있고, 탑승조작자의부상또는사망과같은응급상황에서탑승조작자의운전가능상태를판단하기위한원격조작자의판단근거와그에따른제어권한변경이가능하다.
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公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른뱀형로봇은튜브의선단부가돌출구비되고상기튜브의선단부를중심으로둘러싸는엔드이펙트(End-effector)를구비한머리부; 다수의단위관절로이루어지고상기튜브가관통구비된몸통부; 및상기몸통부의후미에삽입연결되고액상의구호물을담아상기튜브로주입하는주입구조체, 제어부및 배터리를포함한꼬리부;를포함한다.
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5.发明专利
公开(公告)号：KR102238597B1
公开(公告)日：2021-04-12
申请号：KR1020190040320A
申请日：2019-04-05
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G05B23/02 , G05B19/418 , G06Q10/00
CPC classification number: G05B23/0283 , G05B19/41865 , G05B19/4187 , G06Q10/20
Abstract: 본 발명은 로봇 자동화 설비 고장 예지 진단데이터 통합수집 게이트웨이 및 그 게이트웨이 구성방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 설비 각각에 대한 고장 예지 진단 로우데이터를 획득하기 위해 마운팅부에 의해 상기 설비 각각에 부착되는 복수의 예지센서; 상기 예지센서의 센서정보를 취득하기 위한 통신 프로토콜을 반영하여 구성되며, 데이터 샘플링을 동기화시키는 통신 인터페이스; 각 설비에 설치된 상기 예지센서에서 획득한 고장 예지 진단 로우데이터를 필터링하여 필터링된 고장 예지 진단데이터를 획득하는 단일설비 데이터 필터링부; 단일설비의 필터링된 고장 예지 진단데이터들을 다수의 로봇 자동화 설비의 정보로 통합하는 다수설비 데이터 통합부; 및 통합된 고장 예지 진단 데이터를 서버로 전송하는 데이터서버전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 자동화 설비 고장 예지 진단데이터 통합수집 게이트웨이에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2022149632A1
公开(公告)日：2022-07-14
申请号：PCT/KR2021/000215
申请日：2021-01-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G01M13/022 , G01M13/025 , G01M13/027 , G01M99/00 , G01L25/00 , G01D5/12
Abstract: 본 발명의 감속기의 성능 평가장치는, 지지프레임; 상기 지지프레임에 장착되는 베이스플레이트; 상기 베이스플레이트에 장착되는 평가대상 감속기; 상기 감속기와 연결되는 입력측 회전축에 장착되는 구동모터와 토크센서와 엔코더를 포함하는 입력부; 상기 감속기와 연결되는 출력측 회전축에 장착되는 엔코더와 토크센서를 포함하는 출력부; 상기 출력측 회전축에 선택적으로 연결되는 출력단모터; 및 상기 출력측 회전축에 선택적으로 연결되는 정격토크용 브레이크를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021029484A1
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：PCT/KR2019/013882
申请日：2019-10-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난 구조 로봇 제어시스템 및 방법에 관한 것으로, 재난 구조 로봇에 설치되고, 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하는 다자유도의 슬레이브암, 작업자의 조작명령을 입력받는 마스터암, 상기 마스터암의 동작에 연동해서 상기 슬레이브암의 동작을 제어하는 제어부 및 상기 마스터암의 지령이 상기 슬레이브암의 동작영역 내부에서 발생하도록, 상기 슬레이브암의 동작영역을 기준으로 상기 마스터암의 동작을 제한하는 동작 제한부를 포함하는 구성을 마련하여, 마스터암에 가해지는 조작에 기초해서 슬레이브암을 동작시켜 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하고, 슬레이브암의 동작영역과 마스터암의 지령영역이 서로 불일치하더라도 마스터암의 지령이 슬레이브암의 동작영역 외부에 생성되지 않도록 제한할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020111716A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2019/016343
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J11/00
Abstract: 인명탐지 및 구호용 로봇이 개시된다. 본 발명은 복수 개의 단위 관절로 구성되는 본체부, 상기 본체부가 전진하는 방향의 전방에 설치되며 복수의 집게부가 오므라들었다 펼쳐졌다 하며 물체를 집을 수 있는 그리퍼가 구비되는 헤드부, 상기 헤드부로부터 전방으로 연장 가능하게 구비되어 본체부가 진입하기 어려운 협소한 공간에 진입하는 연장부를 포함하는 인명탐지 및 구호용 로봇을 제공한다.
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