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公开(公告)号：WO2016099016A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/KR2015/010432
申请日：2015-10-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22
Abstract: 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计步行康复机器人的重心的系统和方法，该系统设置有：用于估计重心点的传感器模块，并且设置有：传感器单元，安装在踏板上以感测 人走的压力; 输出装置，用于根据由传感器模块感测的压力信号输出与预设条件相对应的电压值; 以及估计装置，用于计算与由输出装置输出的电压值相对应的角度值，并估计重心，其中，可以通过使用具有相对较低速度的小型系统获得准确的检测来估计身体中心， 成本传感器模块安装在其中。
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公开(公告)号：KR1020170080235A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150191548
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 보행자의보행상태를추정하는보행상태추정방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른보행상태추정방법은, 보행자의다리영상을수신하는단계, 상기다리영상에서다리영역을극 좌표계데이터로변환하는단계, 상기극 좌표계데이터를직교좌표계데이터로변환하는단계, 상기직교좌표계데이터에서다리중심점을추정하는단계및 상기다리중심점을이용해서상기보행자의보행상태를추정하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 设置在行走状态估计方法和装置，用于估计所述行人的步态状态。 根据该示例的示例性行走状态估计方法包括以下步骤：接收一个人行天桥的图像，在所述极性转换桥接区域的腿围的图像中的坐标系的数据，变换后的极坐标数据转换成笛卡尔坐标数据，所述正交 它可以是一个步骤，并与在所述坐标系统中的数据估计所述桥中点的中心腿估计所述行人seosanggi的步态状态的步骤。
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公开(公告)号：KR1020160075118A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140184693
申请日：2014-12-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22 , B25J19/0008
Abstract: 보행재활로봇의무게중심추정을위한센서모듈을마련하여무게중심의위치를추정할수 있는무게중심추정시스템및 방법에관한것으로, 발판에장착되어보행자의보행시의압력을감지하는감지부를구비한센서모듈, 상기센서모듈에서감지된압력신호에따라미리설정된조건에대응하는전압값을출력하는출력수단, 상기출력수단에서출력된전압값에대응하여각도값을산출하고무게중심을추정하는추정수단을포함하는구성을마련하여, 비교적저렴한센서모듈을장착하여도소형으로정확한감지를도출하여체중심을추출할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及通过布置用于估计步态康复机器人的重心的传感器模块来估计重心的系统和方法，其可以估计重心。 用于估计重心的系统包括：安装在脚踏板上的传感器模块，用于在行走时检测行人的压力; 输出装置，根据由传感器模块检测出的压力信号输出与预定条件对应的电压值; 以及估计装置，用于根据输出装置输出的电压值计算角度值，并估计重心。 即使安装了相对廉价的传感器模块，也可以通过使用小型系统的精确检测来提取压力中心。
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公开(公告)号：KR101908176B1
公开(公告)日：2018-10-15
申请号：KR1020150191548
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 보행자의보행상태를추정하는보행상태추정방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른보행상태추정방법은, 보행자의다리영상을수신하는단계, 상기다리영상에서다리영역을극 좌표계데이터로변환하는단계, 상기극 좌표계데이터를직교좌표계데이터로변환하는단계, 상기직교좌표계데이터에서다리중심점을추정하는단계및 상기다리중심점을이용해서상기보행자의보행상태를추정하는단계를포함할수 있다.
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