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公开(公告)号：WO2019088380A1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：PCT/KR2018/004669
申请日：2018-04-23
Applicant: (주)와이파이브 , 충남대학교산학협력단
Inventor： 성태경
Abstract: 본 발명에 의한 정밀 위치 추정 방법은, 코드 측정치를 이용하여, 이동국의 초기 위치와 반송파 측정치의 미지정수를 추정하는 제1 단계; 상기 미지정수의 검색범위를 설정하는 제2 단계; 반송파 측정치로 에폭간 위치 이동량을 계산한 후 저장하는 제3 단계; 미지정수를 추정하고 공분산을 계산하는 제4 단계; 미지정수 검색범위 내의 미지정수 후보를 평가하는 제5 단계; 미지정수를 결정하는 제6 단계; 상기 결정된 미지정수를 이용하여 정밀측위를 하는 제7단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020120068531A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G01S19/11 , G01S19/23 , G01S19/31 , G01S19/42
Abstract: PURPOSE: A seamless location determination system and method are provided to grasp the real-time location of robots through interior and exterior high accuracy determination of a mobile robot. CONSTITUTION: A mobile node group receives GPS information from a GPS satellite. A broadband communications network(30) provides broadband communications environment of the mobile node group. A controlling gear(40) monitors the location of mobile node group through the broadband communications network in real time. The mobile node group comprises a mother node(100) and a child node. A broadband communications interface is loaded in the mother node. The mother node executes broadband communications with the controlling gear. The child node constitutes a cluster of mother node base.
Abstract translation: 目的：提供无缝定位系统和方法，通过内部和外部高精度确定移动机器人来掌握机器人的实时位置。 规定：移动节点组从GPS卫星接收GPS信息。 宽带通信网络（30）提供移动节点组的宽带通信环境。 控制齿轮（40）通过宽带通信网络实时监控移动节点组的位置。 移动节点组包括母节点（100）和子节点。 宽带通信接口加载到母节点。 母节点与控制装置执行宽带通信。 子节点构成母节点群。
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公开(公告)号：KR1020080078576A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：KR1020080015835
申请日：2008-02-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: A method and an apparatus for estimating a position using a forward link AOA(Angle Of Arrival) are provided to obtain both the position and an orientation angle of a terminal by using an array antenna. An apparatus for estimating a position using a forward link angle of arrival includes plural array antennas(1) and a processor(2). The array antennas are arranged with constant intervals between them and receive signals from sensors at fixed positions. The processor processes the signals from the array antennas and calculates a position and an angle of the processor corresponding to a reference point. A driving unit(3) is activated, while moving toward a destination, according to the signal from the processor.
Abstract translation: 提供了使用前向链路AOA（到达角度）来估计位置的方法和装置，以通过使用阵列天线来获得终端的位置和取向角。 用于使用前向链接到达角估计位置的装置包括多个阵列天线（1）和处理器（2）。 阵列天线在它们之间以恒定的间隔布置并且在固定位置接收来自传感器的信号。 处理器处理来自阵列天线的信号，并计算对应于参考点的处理器的位置和角度。 根据来自处理器的信号，驱动单元（3）在朝向目的地移动的同时被激活。
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公开(公告)号：KR101857122B1
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291
Abstract: 종래에는, 비정형환경하에서이동하는로봇, 예컨대실외에서실내로이동하는로봇이 GPS를수신할수 없는실내의음역지역으로이동하는상황에서는측위가어려워진다는문제가있다. 이에본 발명의실시예에서는, 비정형환경하에서이동하는로봇들간의통신을통하여애드-혹메시(ad-hoc mesh) 네트워크를구성하고, 로봇간의상대측위와로봇제어를통하여음영지역에서도위치측위가가능한시스템을구성하는실내외심리스(seamless) 무선위치측위기술을제안하고자한다.
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公开(公告)号：KR100977246B1
公开(公告)日：2010-08-20
申请号：KR1020080015835
申请日：2008-02-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 순방향 링크(forward link) AOA(angle of arrival)를 이용한 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 단말이 센서에서 발사한 신호를 수신하여 위치를 추정하는 순방향 링크 방식으로 각도를 이용하여 측위를 수행하는 AOA 방법을 제공한다. 이 같은 AOA 방법을 사용하기 위해서는 수신단에 배열안테나(array antenna)가 필요하다. 기존, 수신단이 센서망이 되는 역방향 링크(reverse link) 방식의 경우 배열안테나로 인해 센서의 설비에 부담이 가중되는 단점에 대비하여, 본 발명에서는 순방향 링크(forward link) 방식을 사용할 경우 센서망의 크기를 줄일 수 있으며, 단말이 배열안테나를 통하여 측정치를 획득할 경우 단말의 위치와 함께 지향 각도를 구할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라서 향후 모바일(mobile) 로봇시장이 활성화될 경우 로봇의 위치 및 각도를 구하는 방법으로 사용할 수 있다.
순방향 링크, AOA(Angle Of Arrival)-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100805813B1
公开(公告)日：2008-02-21
申请号：KR1020060089275
申请日：2006-09-14
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
CPC classification number: H04L47/283 , H04L29/08567 , H04W84/18
Abstract: An RTT(Round Trip Time) measuring method using a clock synchronizing signal in an asynchronous wireless indoor positioning system is provided to solve ambiguousness of TOA(Time Of Arrival) within one clock, measure accurate RTT even by using a low-priced and low spec device operated at low clock frequency, and obtain an accurate location of a person and object located within a room through the accurate RTT. A specific positioning sensor(50) receiving an RTT(Round Trip Time) positioning performing command from a coordinator transmits a clock synchronizing signal to a positioning object terminal(60)(401). The positioning object terminal synchronizes its clock with a clock of the positioning sensor by referring to the clock synchronizing signal received from the specific positioning sensor(402). After completing the performance of the clock synchronization, the positioning object terminal transmits a clock synchronization performance completion confirm response signal to the specific positioning sensor(403). In a state that the synchronization between the specific positioning sensor and the positioning object terminal is perform, an RTT measuring signal is transceived with each other(404).
Abstract translation: 提供了在异步无线室内定位系统中使用时钟同步信号的RTT（往返时间）测量方法，以解决在一个时钟内TOA（到达时间）的模糊性，甚至通过使用低价格和低规格来测量准确的RTT 设备以低时钟频率工作，并且通过准确的RTT获得位于房间内的人和物体的准确位置。 从协调器接收RTT（往返时间）定位执行命令的特定定位传感器（50）向定位对象终端（60）发送时钟同步信号（401）。 定位对象终端通过参考从特定定位传感器（402）接收到的时钟同步信号，将其时钟与定位传感器的时钟同步。 在完成时钟同步的执行之后，定位对象终端向特定定位传感器（403）发送时钟同步性能完成确认响应信号。 在执行特定定位传感器和定位对象终端之间的同步的状态下，RTT测量信号彼此收发（404）。
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公开(公告)号：KR101750900B1
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020100132218
申请日：2010-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 AGPS 수신기를위한잔여주파수추정기에있어서, AGPS 수신기에도플러주파수를추정하기위한별도의센서없이도잔여주파수를성분을추정하여보상할수 있도록하는잔여주파수추정기를추가함으로써, 동기와비동기혼합누적기법을사용하는 AGPS 수신기에서동기적분과비동기적분시 발생하는손실을최소화하며잔여주파수추정을통해 GPS 신호의세기가낮은지역에서도신호를보다신뢰성있게검출할수 있도록한다.
Abstract translation: 本发明中，通过在残留频率估计添加，以确保能够估计残余的频率分量，而不需要一个单独的传感器用于估计多普勒频率并补偿AGPS接收器的基团估计残留频率为AGPS接收机，同步和异步混合堆叠技术 在本文中，我们提出了一种使用AGPS接收机检测AGPS接收机的新方法。
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公开(公告)号：KR101608976B1
公开(公告)日：2016-04-05
申请号：KR1020130119103
申请日：2013-10-07
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은모바일노드간 협업을통하여측위를수행함으로써무선측위자원을효율적으로활용할수 있는, 인프라없는환경에서의근거리무선통신망기반협업위치측정방법및 시스템에관한것으로, 측위망을초기화하고복수의모바일노드리스트를관리하는베이스스테이션과, 베이스스테이션의명령을토대로태그노드또는앵커노드로의제1 모드전환및 송신노드또는수신노드로의제2 모드전환중 적어도어느하나의모드전환을수행하는복수의모바일노드와, 복수의모바일노드중 적어도어느하나로부터받은데이터또는베이스스테이션으로부터받은데이터를토대로복수의모바일노드의위치를추정하는측위서버를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020140047852A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：KR1020120114082
申请日：2012-10-15
Applicant: (주)와이파이브 , 충남대학교산학협력단
Inventor： 성태경
IPC: B60W30/12 , G01C21/34 , B60W40/02 , G08G1/0968
Abstract: The present invention relates to a system and a method for recognizing a traveling lane, and more specifically, to a system for recognizing a traveling lane, wherein the system includes a traveling lane determining unit (100) which determines a current traveling lane using image information received from an image input device (10), a traveling lane maintaining unit (200) which detects whether a vehicle deviates from a current traveling lane determined by the traveling lane determining unit (100) or whether a current traveling lane changes or not, and a control unit (300) which determining a guide path using information on a current vehicle traveling lane detected by the traveling lane maintaining unit (200). [Reference numerals] (10) Image input device; (100) Traveling lane determining unit; (20) GPS antenna; (210) Location information unit; (220) State information unit; (230) Digital navigation map unit; (30) DR sensor; (300) Control unit
Abstract translation: 本发明涉及用于识别行驶车道的系统和方法，更具体地，涉及一种用于识别行驶车道的系统，其中该系统包括行驶车道确定单元（100），该行驶车道确定单元使用图像信息确定当前行驶车道 从图像输入装置（10）接收的行驶车道保持单元（200），其检测车辆是否偏离由行驶车道确定单元（100）确定的当前行驶车道，或者当前行驶车道是否改变，以及 控制单元（300），其使用由所述行驶车道保持单元（200）检测到的关于当前车辆行驶车道的信息来确定引导路径。 （附图标记）（10）图像输入装置; （100）行车线确定单元; （20）GPS天线; （210）位置信息单元; （220）国家信息单位; （230）数字导航地图单元; （30）DR传感器; （300）控制单元
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