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公开(公告)号：KR101857122B1
公开(公告)日：2018-05-14
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291
Abstract: 종래에는, 비정형환경하에서이동하는로봇, 예컨대실외에서실내로이동하는로봇이 GPS를수신할수 없는실내의음역지역으로이동하는상황에서는측위가어려워진다는문제가있다. 이에본 발명의실시예에서는, 비정형환경하에서이동하는로봇들간의통신을통하여애드-혹메시(ad-hoc mesh) 네트워크를구성하고, 로봇간의상대측위와로봇제어를통하여음영지역에서도위치측위가가능한시스템을구성하는실내외심리스(seamless) 무선위치측위기술을제안하고자한다.
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公开(公告)号：KR1020120068531A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020100130194
申请日：2010-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0282 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G01S19/11 , G01S19/23 , G01S19/31 , G01S19/42
Abstract: PURPOSE: A seamless location determination system and method are provided to grasp the real-time location of robots through interior and exterior high accuracy determination of a mobile robot. CONSTITUTION: A mobile node group receives GPS information from a GPS satellite. A broadband communications network(30) provides broadband communications environment of the mobile node group. A controlling gear(40) monitors the location of mobile node group through the broadband communications network in real time. The mobile node group comprises a mother node(100) and a child node. A broadband communications interface is loaded in the mother node. The mother node executes broadband communications with the controlling gear. The child node constitutes a cluster of mother node base.
Abstract translation: 目的：提供无缝定位系统和方法，通过内部和外部高精度确定移动机器人来掌握机器人的实时位置。 规定：移动节点组从GPS卫星接收GPS信息。 宽带通信网络（30）提供移动节点组的宽带通信环境。 控制齿轮（40）通过宽带通信网络实时监控移动节点组的位置。 移动节点组包括母节点（100）和子节点。 宽带通信接口加载到母节点。 母节点与控制装置执行宽带通信。 子节点构成母节点群。
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公开(公告)号：KR1020120070772A
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100132218
申请日：2010-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: G01S19/31 , G01R23/02 , G01S19/05 , G01S19/25 , G01S19/254 , G01S19/35 , G01S19/42
Abstract: PURPOSE: A residual frequency estimator is provided to minimize loss caused in an AGPS(Assisted Global Positioning System) receiver during synchronous integration and asynchronous integration and more reliably detect signals in a region with low intensity of GPS signals. CONSTITUTION: A plurality of correlators(104) divides data bit stream of a received signal by a predetermined cycle and outputs the divided signals. An FFT unit(108) receives data bit streams of regular length output from the correlators and implements FFT(Fast Fourier Transform). An asynchronous accumulator(110) asynchronously accumulates the FFT-processed bit streams. A coarse residual frequency estimator(114) searches the maximum value exceeding a predetermined threshold from the frequencies of the asynchronously accumulated signals and calculates an estimated residual frequency. A fine residual frequency estimator(116) computes the estimated residual frequency through MLE(Maximum Likelihood Estimation) to obtain the final estimated residual frequency.
Abstract translation: 目的：提供一个残余频率估计器，以在同步整合和异步集成期间最大限度地减少AGPS（辅助全球定位系统）接收机造成的损耗，并更可靠地检测GPS信号强度低的区域中的信号。 构成：多个相关器（104）将接收信号的数据比特流除以预定的周期，并输出划分的信号。 FFT单元（108）从相关器接收经常长度输出的数据比特流，并实现FFT（快速傅里叶变换）。 异步累加器（110）异步地累积经FFT处理的比特流。 粗残余频率估计器（114）根据异步累积信号的频率搜索超过预定阈值的最大值，并计算估计的残差频率。 精细残余频率估计器（116）通过MLE（最大似然估计）计算估计的残余频率，以获得最终估计的残余频率。
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公开(公告)号：KR101750900B1
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020100132218
申请日：2010-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 AGPS 수신기를위한잔여주파수추정기에있어서, AGPS 수신기에도플러주파수를추정하기위한별도의센서없이도잔여주파수를성분을추정하여보상할수 있도록하는잔여주파수추정기를추가함으로써, 동기와비동기혼합누적기법을사용하는 AGPS 수신기에서동기적분과비동기적분시 발생하는손실을최소화하며잔여주파수추정을통해 GPS 신호의세기가낮은지역에서도신호를보다신뢰성있게검출할수 있도록한다.
Abstract translation: 本发明中，通过在残留频率估计添加，以确保能够估计残余的频率分量，而不需要一个单独的传感器用于估计多普勒频率并补偿AGPS接收器的基团估计残留频率为AGPS接收机，同步和异步混合堆叠技术 在本文中，我们提出了一种使用AGPS接收机检测AGPS接收机的新方法。
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公开(公告)号：KR1020140089241A
公开(公告)日：2014-07-14
申请号：KR1020130001265
申请日：2013-01-04
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04W24/10
CPC classification number: G01S5/0252 , G05D1/0274 , G05D1/0291 , G05D2201/0207 , Y10S901/01
Abstract: The present invention relates to an apparatus for creating a radio map comprising: a radio signal obtaining unit for obtaining information on radio between one or more cooperative intelligent robots; a radio environment modeling unit for estimating the radio intensity of each cell constituting the radio map from the information on radio obtained by the radio signal obtaining unit; and a radio map creating unit for modeling the radio map by classifying a communications region of each cell according to the radio intensity of each cell estimated by the radio environment modeling unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于创建无线电地图的装置，包括：无线电信号获取单元，用于获得一个或多个协同智能机器人之间的无线电信息; 无线电环境建模单元，用于根据由无线电信号获取单元获得的无线电信息估计构成无线电图的每个小区的无线电强度; 以及无线映射生成部，其根据由无线环境建模部估计出的各小区的无线强度，对各小区的通信区域进行分类，对无线映射进行建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150081072A
公开(公告)日：2015-07-13
申请号：KR1020140000667
申请日：2014-01-03
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0011 , G05D1/0287 , G06Q50/26
Abstract: 발명은소방방재용투척형군집지능라우팅로봇시스템및 그네트워크형성방법에관한것으로서, 본발명에따른소방방재용투척형군집지능라우팅로봇시스템은인프라가무너진환경에서군집지능로봇간의통신정보를이용하여로봇간의거리와전파환경을예측하여소방관에게통신가능한활동범위를제공하고, 전파환경변화에따라투척된로봇의자동재배치로안정적인통신망을구축하여소방관의상태정보를모니터링하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于灭火的投掷式集体智能路由机器人系统及其网络形成方法。 根据本发明，投掷式集体智能路由机器人系统期望机器人与传播环境之间的距离提供能够使用在基础设施的环境中的集体智能路由机器人之间的通信信息与消防员通信的活动范围 崩溃了。 此外，本发明根据传播环境的变化自动重新排列投掷的机器人，以形成稳定的通信网络，以监视消防员的状态信息。
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公开(公告)号：KR1020150061398A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020130145482
申请日：2013-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0297 , A47L11/24 , A47L2201/04 , G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , Y10S901/30
Abstract: 복수의청소로봇들을이용하는협력청소방법및 제어장치가제공된다. 협력청소방법은넓은공간의청소상태를전체적으로모니터링하면서청소가요구되는공간으로청소로봇을자동적으로이동시켜청소를수행할수 있다. 또한, 협력청소방법에따라청소구역이고정되면, 해당구역에발생한쓰레기량이나청소상태에관한데이터를누적할수 있어청소관리가용이할수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于与多个清洁机器人和控制装置的协同清洁的方法。 用于协同清洁的方法可以通过将清洁机器人自动地传送到清洁所需的空间来进行清洁，同时通常监视大空间的清洁状态。 此外，由于根据协同清洗方法固定清洁区域，所以可以累积关于在相关区域中产生的废物量和清洁状态的数据，以清理以容易地管理。
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公开(公告)号：KR1020150026526A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130105508
申请日：2013-09-03
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04B17/391 , H04B17/00 , G01S11/06
Abstract: 전파 환경 모델링 방법 및 장치가 제공되며, 적어도 하나의 추종 로봇으로부터 수신된 전파 세기를 측정하는 단계, 적어도 하나의 추종 로봇과 군집 지능 로봇 중 리더 로봇 간의 거리를 측정하는 단계, 전파 모델을 이용하여 환경 파라미터를 추정하는 단계, 적어도 하나의 격자에서 추정된 환경 파라미터와 기 설정된 환경 파라미터를 비교하여 분류하는 단계 및 적어도 하나의 격자에서 수신할 수 있는 적어도 하나의 추종 로봇의 전파 세기를 유추하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 提供了一种用于对波浪环境建模的方法和装置。 用于对波浪环境进行建模的方法包括以下步骤：测量从至少一个从动机器人接收的波的强度; 测量群体智能机器人中至少一个跟随机器人与领导机器人之间的距离; 使用波浪模型估计环境参数; 将在至少一个格中估计的环境参数与预设的环境参数进行比较并对环境参数进行分类; 并且类似于在至少一个格子中接收的至少一个从动机器人的强度。
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公开(公告)号：KR1020130068248A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110135224
申请日：2011-12-15
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: PURPOSE: A network topology configuration method of a group robot and a routing method thereof are provided to configure a network topology in a plurality of communication groups based on a network corresponding to an atypical environment. CONSTITUTION: Mobile group robots are divided into a plurality of communication groups(S301). A leader robot collects the connection configuration information of flower robots in an environment in which the lead robot is selected from the group robots within the communication group(S303,S305). The leader robot configures the network topology of the communication group by using the collected connection group information(S307). The environment includes an ad-hoc mesh network between the group robots. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S301) Divide mobile group robots into a plurality of communication groups; (S303) Designate leader robots and follower robots in the communication groups; (S305) Collect the connection configuration information of the follower robots by the leader robots; (S307) Configure and manage network topology
Abstract translation: 目的：提供组机器人的网络拓扑配置方法及其路由方法，以基于与非典型环境对应的网络在多个通信组中配置网络拓扑。 构成：移动组机器人被分成多个通信组（S301）。 领导机器人在通信组内的组机器人中选择引导机器人的环境中收集花机器人的连接配置信息（S303，S305）。 领导机器人通过使用收集的连接组信息来配置通信组的网络拓扑（S307）。 环境包括群组机器人之间的特殊网状网络。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S301）将移动组机器人划分为多个通信组; （S303）在通讯组中指定领导机器人和跟随机器人; （S305）通过引导机器人收集跟随机器人的连接配置信息; （S307）配置和管理网络拓扑
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