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公开(公告)号：KR102233999B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190146165A
申请日：2019-11-14
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J15/0085 , B25J15/0028 , B25J15/08
Abstract: 본 발명은 피파지물을 파지하는 그리퍼(Gripper)에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유연성을 가지는 파지체가 피파지물에 밀착하도록 구동되며, 나아가 전기적 접착력을 이용하여 임의 형상을 가지는 피파지물에 대해서도 파지력을 극대화할 수 있는 소프트 그리퍼(Soft Gripper)에 관한 것이다.
본 발명에서는, 복수의 파지체를 구비하여 피파지물을 파지하는 그리퍼 장치에 있어서, 상기 파지체는, 유연성을 가지는 유전체 물질을 구비하여 외부에서 전달되는 구동력에 의해 상기 피파지물에 접촉되면서 상기 피파지물에 대해 전기적 접착력을 제공하는 유연접착부; 전기적 제어에 따라 형상이 변형되면서 상기 유연접착부로 구동력을 제공하는 전기구동부; 및 상기 유연접착부와 상기 전기구동부 사이에 구비되어, 상기 전기구동부의 변형에 따른 구동력을 상기 유연접착부로 전달하는 복수의 연결부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치를 개시한다.-
公开(公告)号：WO2018194403A1
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：PCT/KR2018/004576
申请日：2018-04-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G02B26/02 , C08G77/20 , C08G77/442
CPC classification number: C08G77/20 , C08G77/442 , G02B26/02
Abstract: 광 투과도 조절 필름 조성물 및 광 투과도 조절 필름이 제공된다. 본 발명에 따르면, 광 투과도 조절 필름은 코폴리머 및 상기 코폴리머에 그라프트된 폴리머 사슬을 포함하는 매트릭스 부분; 및 제1 모노머로부터 유도된 폴리머를 포함하고, 상기 매트릭스 부분들 내에 제공된 분산된 부분을 포함하되, 상기 폴리머 사슬은 상기 제1 모노머로부터 유도되고, 상기 외력이 가해지는 동안 제1 광 투과도를 나타내고; 및 상기 외력이 제거되면, 상기 제1 광 투과도보다 더 큰 제2 광 투과도를 나타낼 수 있다.
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3.发明授权이미지에 햅틱 정보를 인코딩하는 방법, 이미지로부터 햅틱 정보를 디코딩하는 방법 및 이를 위한 햅틱 정보 처리 장치 有权对图像上的触觉信息进行编码的方法，从图像中解码触觉信息的方法以及用于处理其触觉信息的装置
公开(公告)号：KR101324687B1
公开(公告)日：2013-11-04
申请号：KR1020100037380
申请日：2010-04-22
Abstract: 이미지에 햅틱 정보를 인코딩하거나 이미지로부터 햅틱 정보를 디코딩하는 기술이 개시된다. 본 발명에 따른 이미지에 햅틱 정보를 인코딩하는 방법은, 햅틱 정보를 생성하는 단계; 상기 햅틱 정보 및 상기 햅틱 정보와 관련된 헤더 정보를 이용하여 인코딩 대상 데이터를 생성하는 단계; 및 원본 이미지 픽셀들 각각의 바이트 데이터의 최하위 비트(Least Significant Bit; LSB)를 이용하여 상기 인코딩 대상 데이터를 인코딩하여 인코딩된 이미지를 생성하는 단계를 포함한다. 따라서, 원본 이미지 포맷을 유지하면서 햅틱 정보를 간단히 인코딩/디코딩할 수 있다.
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4.发明公开이미지에 햅틱 정보를 인코딩하는 방법, 이미지로부터 햅틱 정보를 디코딩하는 방법 및 이를 위한 햅틱 정보 처리 장치 有权编码图像信息的方法，从图像中解码信息信息的方法和用于处理其相关信息的装置
公开(公告)号：KR1020110016385A
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：KR1020100037380
申请日：2010-04-22
Abstract: PURPOSE: A haptic information processing unit is provided to transmit and receive the haptic information by transmitting and receiving images which do not have changed value in format or data quantity. CONSTITUTION: A haptic information generating unit(1210) generates haptic information. A header generating unit(1220) generates header information. The header information constitutes the encoding target data with the haptic information. An encoding unit(1230) encodes encoding object data by using LSB(Least Significant Bit) of original image pixels' each byte data.
Abstract translation: 目的：提供一种触觉信息处理单元，用于通过发送和接收格式或数据量中没有改变值的图像来发送和接收触觉信息。 构成：触觉信息生成单元（1210）生成触觉信息。 标题生成部（1220）生成标题信息。 标题信息构成具有触觉信息的编码对象数据。 编码单元（1230）通过使用原始图像像素的每个字节数据的LSB（最低有效位）对编码对象数据进行编码。
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公开(公告)号：KR101020750B1
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：KR1020080105467
申请日：2008-10-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 웹사이트 접속에 따른 택타일 파비콘 제공시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 진동 발생을 위해 특정개수로 단계화한 진동 파비콘 정보를 생성하고, 진동 파비콘 정보에 따라 기설정된 시간동안 진동을 발생 또는 중단시키는 진동패턴 생성모듈, 및 상기 웹사이트 접속을 위한 URL정보와 상기 진동 파비콘 정보가 대응되도록 링크시키고, 또는 URL정보와 기제작된 진동 파비콘 정보가 대응되도록 링크시키되, 진동 파비콘 정보의 값 또는 기제작된 진동 파비콘 정보의 값에 근거하여 단일 또는 복수개의 구동부의 구동 주파수 제어를 통해 상기 진동패턴 생성모듈의 기설정된 시간동안 진동 발생 또는 중단을 제어하는 제어모듈을 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 웹사이트의 페이지 이동시마다 상이한 진동 패턴 또는 활용되고 있는 웹사이트 주소창에 상이한 파비콘 이미지를 동시에 출력함으로써, 사용자가 접속한 웹사이트의 현재 작업 중인 페이지 위치를 용이하게 식별할 수 있도록 하고, 또한, 웹사이트만의 고유 진동 패턴을 제공하여 이를 통해 사용자가 해당 웹사이트에 있음을 알려주도록 한다.
웹사이트, URL, 단계화, 진동, 이미지, 파비콘, 진동소자, 룩업 테이블, 택타일, 촉감정보, 햅틱-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080032316A
公开(公告)日：2008-04-15
申请号：KR1020060097891
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A method for extracting tactile information on a surface by using image information is provided to extract the tactile information by using relatively simple bitmap information in a graphic environment, thereby enabling a user to feel the surface of an original image without a need to include additional information about tactile sensation simply and quickly. A method for extracting tactile information on a surface by using image information comprises the following steps of: dividing an image region in which a mouse pointer is positioned by a mouse into plural cells(S12,S13); extracting the representative gray level value of each cell(S14); and extracting the tactile information according to the input specification of a tactile sensation device by using the representative gray level value and providing the tactile information to the tactile sensation device(S15,S16).
Abstract translation: 提供一种通过使用图像信息提取表面上的触觉信息的方法，通过在图形环境中使用相对简单的位图信息来提取触觉信息，从而使用户能够感觉到原始图像的表面，而不需要包括附加信息 关于触觉的简单和快速。 通过使用图像信息提取表面上的触觉信息的方法包括以下步骤：将鼠标中的鼠标指针定位的图像区域划分成多个单元（S12，S13）; 提取每个单元的代表灰度值（S14）; 以及通过使用代表性的灰度值，根据触敏装置的输入规格提取触觉信息，并向触觉感觉装置提供触觉信息（S15，S16）。
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公开(公告)号：KR1020070066931A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：KR1020060131788
申请日：2006-12-21
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0354
Abstract: A tactile display device for simultaneously transferring tactile and thermal feedback is provided to enable a user to easily feel properties and texture of an object material by quantitatively generating surface texture, material properties, and thermo physical properties of the object. A thermal and vibration feedback transferring part enables the user to feel the surface texture, the material properties, and the thermophysical properties of a virtual object. The thermal feedback transferring part includes a thermoelectric device(111) transferring or removing heat from a touched finger according to data received from the control board, a temperature sensor(113) detecting temperature of the thermoelectric device, and a cooling jacket(114) removing the heat generated from the thermoelectric device. The vibration feedback transferring part includes a vibration motor(121), an eccentric rotor(123) generating a vibration frequency/amplitude by combining with a shaft of the vibration motor, and a motor frame(122) fixing the vibration motor and transferring vibration to the finger.
Abstract translation: 提供用于同时传送触觉和热反馈的触觉显示装置，以使用户能够通过定量地产生对象的表面纹理，材料特性和热物理性质来容易地感觉到对象材料的特性和纹理。 热和振动反馈传送部件使得用户能够感觉到虚拟物体的表面纹理，材料性质和热物理性质。 热反馈传递部件包括：热电装置（111），根据从控制板接收的数据传送或去除被触摸手指的热量;温度传感器（113），其检测热电装置的温度;以及冷却套（114） 从热电装置产生的热量。 振动反馈传递部分包括振动马达（121），通过与振动马达的轴组合产生振动频率/振幅的偏心转子（123）和固定振动马达并传递振动的马达框架（122） 手指。
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公开(公告)号：KR1020130125187A
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020120048736
申请日：2012-05-08
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H01L41/0825 , H01L41/042 , H01L41/09
Abstract: The present invention relates to an actuator using a fluid of self-sensing impedance and an impedance self-sensing method. The actuator includes: a driving part comprising a moving unit and a magnetic field applying unit; an impedance sensing part sensing impedance variation of the driving part; and a control part controlling operation of the driving part by controlling the condition of power source applied to the driving part depending on the amplitude of the impedance sensed in the impedance sensing part. The actuator measures impedance generated depending on movement depth, and performs self-sensing of the impedance. [Reference numerals] (111) Driving unit;(112) Magnetic field applying unit;(120) Impedance sensing part;(130) Power supply and control part
Abstract translation: 本发明涉及使用自感阻抗的流体和阻抗自感觉方法的致动器。 致动器包括：驱动部，包括移动单元和磁场施加单元; 阻抗检测部件检测驱动部件的阻抗变化; 以及控制部，其通过根据在所述阻抗感测部中感测到的阻抗的振幅来控制施加到所述驱动部的电源的状态来控制所述驱动部的动作。 执行器测量根据移动深度产生的阻抗，并执行阻抗的自感。 （111）驱动单元;（112）磁场施加单元;（120）阻抗感测部;（130）电源控制部
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公开(公告)号：KR101097782B1
公开(公告)日：2011-12-23
申请号：KR1020090096407
申请日：2009-10-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은복수의진동자를서로다른진동주파수로진동시켜저주파수의진동자극을생성함으로써다양한촉감을구현할수 있는복수의진동자를이용한촉각피드백생성장치및 이를이용한촉각피드백의생성방법에관한것이다. 이를위해, 복수의구동신호를생성하여출력하는진동자구동부(100); 구동신호들중하나를인가받아제1 진동주파수(f1)로진동하는제1 진동자(210); 및구동신호들중다른하나를인가받아제2 진동주파수(f2)로진동하는제2 진동자(220);를포함하고, 그리고제1 및제2 진동주파수(f1, f2)가다른경우제1 진동자(210)의진동과제2 진동자(220)의진동이합성되어제1 및제2 진동주파수(f1, f2)에비해상대적으로저주파수의진동자극을촉각피드백으로생성하는것을특징으로하는복수의진동자를이용한촉각피드백생성장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR100867408B1
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：KR1020060131788
申请日：2006-12-21
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354
Abstract: 이 발명은 제어보드를 통해 제공되는 가상물체의 표면 질감, 재질감 및 열 물리적 특성을 사용자가 손가락을 통해 느끼도록 결합 구성된 냉온감 전달수단과 다수개의 진동 전달수단을 포함하며, 냉온감 전달수단은 제어보드에서 제공되는 데이터에 따라 접촉하는 손가락에 열을 전달하거나 빼앗는 냉온감 전달부와, 냉온감 전달부의 온도를 감지하는 온도센서, 및 냉온감 전달부에서 발생한 열을 흡수하여 냉각시키는 냉각부를 포함하고, 진동 전달수단은 진동모터와, 진동모터의 축에 결합되어 진동의 주파수 및 진폭을 생성하는 편심 진동자, 및 진동모터를 고정하고 접촉하는 손가락에 진동을 전달하는 모터 프레임을 포함한다. 이 발명은 가상의 물체와의 상호 작용시에 사용자의 손가락을 통해 물체의 표면 질감, 재질감 및 열 물리적 특성을 통해 가상의 물체에 대한 정보를 손쉽게 느낄 수 있다.
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