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公开(公告)号：KR101927155B1
公开(公告)日：2018-12-10
申请号：KR1020120116819
申请日：2012-10-19
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 초음파 센서와 레이더 및 영상 카메라를 이용하여 도로 갓길의 공간을 인지하는 도로 갓길의 공간 인지 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 차량에 구비된 거리측정 모듈, 레이더 및 카메라를 이용하여 도로 갓길의 공간을 인지하는 방법으로서, 상기 레이더를 제어하여 레이더 빔이 상기 차량을 중심으로 설정 범위 내로 송신되게 하는 단계; 상기 레이더에 수신되는 상기 레이더 빔의 반사파를 이용하여 상기 설정 범위 내에 고정물체가 있는지 판단하는 단계; 상기 설정 범위 내에 고정물체가 있으면, 상기 거리측정 모듈을 이용하여 상기 고정물체와 상기 차량 간의 거리를 계산하는 단계; 상기 카메라로부터 얻어지는 주행차로 전방 영상 중에 실선 차선이 있는지 판단하는 단계; 및 상기 전방 영상 중에 실선 차선이 있으면, 상기 계산된 고정물체와 차량 간의 거리를 상기 갓길의 공간 폭으로 인지하는 단계;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101500168B1
公开(公告)日：2015-03-06
申请号：KR1020130122000
申请日：2013-10-14
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 도로의 측면 경계를 판단하기 위한 방법은, (a) 시스템이 차량으로부터 소정 범위 내에 위치한 복수 개의 오브젝트 정보를 수신하는 단계; (b) 상기 시스템이 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 단계; (c) 상기 시스템이 상기 차량 정보 및 상기 위치 정보에 대응하는 도로 정보를 데이터베이스로부터 가져오는 단계; 및 (d) 상기 시스템이 상기 차량 정보, 상기 도로 정보, 상기 복수 개의 오브젝트 정보에 기초하여 상기 도로의 측면 경계를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 상기 오브젝트 정보는 상기 각 오브젝트의 위치 정보, 신호 감도 정보, 이동 상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于确定道路侧边界的方法可以包括：（a）允许系统从车辆接收预定范围内的多个物体的信息; 允许系统接收关于车辆位置的信息的步骤（b）; 允许系统从数据库中携带车辆信息和道路上的信息的步骤（c）; 以及步骤（d），其基于关于车辆的信息，道路上的信息和关于物体的信息来允许系统确定道路的边界，其中道路上的信息对应于关于 车辆的位置。 此外，关于对象的信息可以包括关于每个对象的位置信息，信号敏感度信息和移动状态信息中的至少一个。 根据本发明的方法不仅可以提供当前在车辆所在的道路上的信息，而且可以提供关于车辆与道路左侧和右侧之间的距离的信息以及在其上的车道上的信息 车辆定位。 此外，该方法能够在使用道路的识别侧边界上的信息和关于道路规格的信息生成虚拟车道时为驾驶员提供虚拟车道。
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公开(公告)号：KR101500082B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020130065786
申请日：2013-06-10
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01C21/28 , G01C21/3658
Abstract: 본 발명은 주행차로 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 주행환경 감지부, 상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 주행차로 판단부, 및 상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140143963A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065786
申请日：2013-06-10
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01C21/28 , G01C21/3658
Abstract: 본 발명은 주행차로 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 차량에 구비된 복수의 주행환경정보 수집수단으로부터 획득한 각각의 주행환경정보를 감지하는 주행환경 감지부, 상기 감지된 각각의 주행환경정보 중 적어도 두 개 이상을 조합하여 상기 차량의 현재 주행차로를 판단하는 주행차로 판단부, 및 상기 판단 결과로서 인식된 주행차로 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
Abstract translation: 驾驶车道识别装置及其方法技术领域本发明涉及行驶车道识别装置及其方法。 驾驶车道识别装置包括驾驶环境检测单元，其检测从各驾驶环境信息收集装置得到的驾驶环境信息; 驾驶车道确定单元，通过组合来自至少两个驾驶环境信息收集装置的驾驶环境信息来确定车辆的当前行驶车道; 以及作为所述识别的结果输出识别的行驶车道信息的输出单元。
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公开(公告)号：KR1020150117555A
公开(公告)日：2015-10-20
申请号：KR1020140043211
申请日：2014-04-10
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은카메라영상정보와자차속도/헤딩정보등 차량정보융합방식에따라합류점이나분기점과같이도로가특성이갑자기변하는경우등에있어서종래보다차선을더 정확하게추정할수 있으며, 전방/후방차선을더 정확하게인지할수 있기때문에차후차선기반자율주행시스템에서차선유지자율주행, 차선변경자율주행등을위하여위험도판단등에서좀 더정확한처리가가능하게하는차선감지방법및 장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测车道的方法和装置，与常规技术相比，进一步精确地估计车道并识别前/后车道，这取决于将车辆信息（诸如摄像机图像信息，偏差速度 在诸如交叉点或交汇点的道路的特征突然变化的情况下的/标题信息等，从而更准确地执行确定危险程度的处理以实现车道保持自主驾驶，车道改变自主驾驶 等等在基于车道的自主驱动系统中。 用于检测车道的装置包括：前车道检测部; 移动距离估计部; 后车道估计部; 以及车道信息提供部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101558756B1
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020140043212
申请日：2014-04-10
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은카메라영상정보와레이더나레이저스캐너와같은센서의정보를이용한도로가장자리나가드레일, 대항차량등을인지하여, 정확히차선에대한관심영역(ROI)을동적으로설정하면서, 차선인지처리속도를향상시키고정확한차선추정이가능한차선감지방법및 장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明使用诸如照相机图像信息和雷达的传感器的信息以及激光扫描仪来检测道路或护栏的边缘以及相对的车辆，以动态地和准确地设定相对于车道的感兴趣的区域并且改进 车道检测处理速度准确估计车道。
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公开(公告)号：KR1020140087622A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：KR1020120158129
申请日：2012-12-31
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: Disclosed is a lane extracting method for extracting curvature, slope, and distance information of a lane using the brightness information of an image captured by a camera. The lane extracting method comprises the steps of: setting a dynamic ROI from an image captured by a camera of a vehicle; converting the image captured in color into a gray scale image; detecting a Sobel edge from the image converted into the gray scale image; extracting candidate groups such as points, strengths, and locations of a lane from the image converted into the gray scale image using the brightness information of the image; and extracting the lane, based on vehicle information and distance metric, using the candidate groups extracted in the candidate group ex traction step.
Abstract translation: 公开了一种利用摄像机拍摄的图像的亮度信息提取车道的曲率，斜率和距离信息的车道提取方法。 车道提取方法包括以下步骤：从由车辆的照相机拍摄的图像设置动态ROI; 将拍摄的彩色图像转换为灰度图像; 从转换成灰度图像的图像中检测Sobel边缘; 使用图像的亮度信息从转换成灰度图像的图像中提取诸如点，强度和路线的位置的候选组; 以及基于车辆信息和距离度量提取车道，使用在候选组提取步骤中提取的候选组。
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公开(公告)号：KR101339255B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120130278
申请日：2012-11-16
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: A lane detection method of the vehicle is disclosed, which is capable of effectively selecting a region of interest for lane detection and providing lane detection using a precision map when lanes are not detected from images collected by a camera. The lane detection method of the present invention comprises the steps of: collecting the location information of a differential global positioning system, collecting image information by a camera and matching the collected information to a precision map including lane information stored in a database to confirm whether the vehicle is located at any lane on the road; converting the lane information of the precision map based on the view criteria of the camera; setting a region of interest for lane detection based on the lane information of the precision map and an average positioning error of the differential global positioning system; and calculating and correcting an error between differential global positioning system-based lane information and image-based lane information and repeatedly setting a region of interest smaller than that first set to detect lanes. [Reference numerals] (102) Camera;(103) Database;(104) Control unit;(AA) Lane detection information
Abstract translation: 公开了一种车辆的车道检测方法，其能够有效地选择用于车道检测的感兴趣区域，并且当通过照相机收集的图像未检测到车道时，使用精度图提供车道检测。 本发明的车道检测方法包括以下步骤：收集差分全球定位系统的位置信息，通过照相机收集图像信息，并将收集的信息与包含存储在数据库中的车道信息的精度图匹配，以确认是否 车辆位于道路上的任何车道; 基于相机的视图标准来转换精度图的车道信息; 基于精度图的车道信息和差分全球定位系统的平均定位误差来设置车道检测的感兴趣区域; 并且计算和校正基于差分全球定位系统的车道信息和基于图像的车道信息之间的误差，并且重复地设置比首先设置的感兴趣区域以检测车道。 （102）相机;（103）数据库;（104）控制单元;（AA）车道检测信息
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公开(公告)号：KR101573610B1
公开(公告)日：2015-12-01
申请号：KR1020140043211
申请日：2014-04-10
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은카메라영상정보와자차속도/헤딩정보등 차량정보융합방식에따라합류점이나분기점과같이도로가특성이갑자기변하는경우등에있어서종래보다차선을더 정확하게추정할수 있으며, 전방/후방차선을더 정확하게인지할수 있기때문에차후차선기반자율주행시스템에서차선유지자율주행, 차선변경자율주행등을위하여위험도판단등에서좀 더정확한처리가가능하게하는차선감지방법및 장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101519277B1
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：KR1020130162430
申请日：2013-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B62D15/029 , G08G1/167
Abstract: 본발명은차량의주행도로인지장치및 방법에관한것으로, 도로를주행중인자차의위치를센싱하고, 자차주변의오브젝트유무를센싱하는센서부, 오브젝트유무와주행중인차선의변경여부를확인하여자차가위치한최종차선후보군을검출하는제어부, 최종차선후보군을표시하는출력부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于识别车辆的驱动方式的装置和方法。 该装置包括：传感器部分，用于感测在道路上行驶的用户车辆的位置，并感测用户车辆周围的物体的存在; 控制部，其通过确认对象是否存在以及行驶车道是否改变来检测用户车辆所在的最终车道候补组; 以及显示最终车道候选组的输出部分。
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