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公开(公告)号：KR20210030556A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：KR1020190111713A
申请日：2019-09-09
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
CPC classification number: B60W40/076 , B62D15/029 , B60W30/182 , B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B62D15/025 , B60W2050/0022 , B60W2050/0052 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2540/10 , B60W2540/18 , B60W2552/15
Abstract: 본 발명은 도로의 경사각 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 키네마틱 모델을 기반으로 산출한 도로의 종방향 경사각과 운전자의 조작량에 상응하는 유효 가중치 및 필터상수에 기초하여 도로의 경사각을 추정함으로써, 차량의 종방향 가속도가 크게 발생하는 유턴(U-Turn), 급가속 및 급감속 상황에서도 정확도 높게 도로 경사각을 추정할 수 있는 도로의 경사각 추정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 도로의 경사각 추정 장치에 있어서, 키네마틱 모델을 기반으로 산출한 도로의 종방향 경사각과 운전자의 조작량에 상응하는 유효 가중치 및 필터상수에 기초하여 도로의 경사각을 추정하는 제어부; 및 상기 추정한 도로의 경사각을 출력하는 출력부를 포함한다.-
公开(公告)号：KR102200524B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020150171707
申请日：2015-12-03
Applicant: 현대자동차주식회사 , 부산대학교 산학협력단
IPC: B60W40/12 , B60W40/101
Abstract: 본발명은통합제어시스템의능동제어값산출장치및 그방법에관한것으로, 근사타이어모델과정밀타이어모델을기반으로목표횡력과좌/우륜의목표종력및 수직력을이용하여좌/우륜의슬립각과슬립률을산출함으로써, 타이어의비선형성및 타이어의종력과횡력간의상관성이고려된제어값을산출할수 있는통합제어시스템의능동제어값산출장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은통합제어시스템의능동제어값산출장치에있어서, 통합제어시스템으로부터의목표횡력을좌륜의목표횡력과우륜의목표횡력으로분배하는횡력분배부; 상기횡력분배부에의해분배된좌륜의목표횡력과통합제어시스템으로부터입력받은좌륜의목표종력을이용하여좌륜의슬립각과슬립률을산출하는제 1 제어값산출부; 상기횡력분배부에의해분배된우륜의목표횡력과통합제어시스템으로부터입력받은우륜의목표종력을이용하여우륜의슬립각과슬립률을산출하는제 2 제어값산출부; 및상기좌륜의슬립각과상기우륜의슬립각의차이가임계범위에포함되는경우, 상기좌륜의슬립각과슬립률및 상기우륜의슬립각과슬립률을출력하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101866070B1
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR1020160134415
申请日：2016-10-17
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/045 , B60W50/06 , B60W40/114 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 본발명의통합샤시시스템능동제어가적용된차량은선회에따른언더스티어시 능동통합샤시제어기(10)에의한 VDC OFF와스포츠모드인식으로 AWD 후륜화와 ESC의후륜제동제어에따른안정성위주의선회안정성모드대신 AWD 사륜화제어와 ESC의전/후륜제동제어에따른다이나믹한성능의선회가속탈출모드로모드스위칭되는능동통합샤시제어가구현됨으로써선회력과가속력의극대화를통한선회가속탈출이가능한특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020170065365A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：KR1020150171707
申请日：2015-12-03
Applicant: 현대자동차주식회사 , 부산대학교 산학협력단
IPC: B60W40/12 , B60W40/101
Abstract: 본발명은통합제어시스템의능동제어값산출장치및 그방법에관한것으로, 근사타이어모델과정밀타이어모델을기반으로목표횡력과좌/우륜의목표종력및 수직력을이용하여좌/우륜의슬립각과슬립률을산출함으로써, 타이어의비선형성및 타이어의종력과횡력간의상관성이고려된제어값을산출할수 있는통합제어시스템의능동제어값산출장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은통합제어시스템의능동제어값산출장치에있어서, 통합제어시스템으로부터의목표횡력을좌륜의목표횡력과우륜의목표횡력으로분배하는횡력분배부; 상기횡력분배부에의해분배된좌륜의목표횡력과통합제어시스템으로부터입력받은좌륜의목표종력을이용하여좌륜의슬립각과슬립률을산출하는제 1 제어값산출부; 상기횡력분배부에의해분배된우륜의목표횡력과통합제어시스템으로부터입력받은우륜의목표종력을이용하여우륜의슬립각과슬립률을산출하는제 2 제어값산출부; 및상기좌륜의슬립각과상기우륜의슬립각의차이가임계범위에포함되는경우, 상기좌륜의슬립각과슬립률및 상기우륜의슬립각과슬립률을출력하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明计算积分控制系统器件的有源控制值和涉及上述方法，具有精度轮胎模型的近似轮胎模型的基础上使用的目标jongryeok和目标横向力的法向力和左/右车轮滑移的左/右车轮滑移角的 通过计算综合控制系统，该系统可以计算控制值考虑了非线性和在轮胎jongryeok轮胎的横向力之间的相关性，并计算设备，并提供一种方法的主动控制值的速率。 为此，本发明提供了集成控制系统的一个主动控制的输出值，其包括：横向力分配器，用于从综合控制系统的目标横向力和jwaryun的右车轮的目标横向力分配目标横向力; 通过使用从目标横向力分钟集成控制系统和由分配计算所述滑移角和滑移率jwaryun分布式jwaryun的目标横向力输入的jongryeok jwaryun计算部分1个控制值; 部分2控制值计算用于计算横向力分布的右轮目标横向力，并利用jongryeok来自综合控制系统狐车轮滑移角和分配通过的滑移率输入右车轮的目标; 并且如果包括在所述阈值范围，用于输出滑移角和滑移率和滑移角和jwaryun的右车轮的滑移率控制单元，所述滑移角和jwaryun的右车轮的滑移角之间的差。
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公开(公告)号：KR102200521B1
公开(公告)日：2021-01-11
申请号：KR1020150147437
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 조완기
Abstract: 본발명은차량의횡슬립각추정장치에관한것으로, 차량에장착된각종센서를통해차량정보를검출하는검출부, 상기차량정보를입력받으면차량모델을이용하여모델횡슬립각, 모델횡슬립각미분치및 모델센서오프셋을연산하는차량모델기반추정부, 상기차량정보를이용하여조향인덱스를추정하는조향인덱스연산부, 상기조향인덱스에근거하여횡슬립각가중치, 횡슬립각미분치가중치, 센서오프셋가중치를결정하는가중치연산부, 상기차량정보를이용하여횡슬립각미분치를연산하는센서신호기반추정부, 및상기모델횡슬립각, 상기모델횡슬립각미분치, 상기모델센서오프셋, 상기횡슬립각가중치, 횡슬립각미분치가중치, 센서오프셋가중치및 센서횡슬립각미분치를이용하여최종횡슬립각, 최종횡슬립각미분치및 최종센서오프셋을추정하는추정치융합부를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170047042A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150147437
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 조완기
Abstract: 본발명은차량의횡슬립각추정장치에관한것으로, 차량에장착된각종센서를통해차량정보를검출하는검출부, 상기차량정보를입력받으면차량모델을이용하여모델횡슬립각, 모델횡슬립각미분치및 모델센서오프셋을연산하는차량모델기반추정부, 상기차량정보를이용하여조향인덱스를추정하는조향인덱스연산부, 상기조향인덱스에근거하여횡슬립각가중치, 횡슬립각미분치가중치, 센서오프셋가중치를결정하는가중치연산부, 상기차량정보를이용하여횡슬립각미분치를연산하는센서신호기반추정부, 및상기모델횡슬립각, 상기모델횡슬립각미분치, 상기모델센서오프셋, 상기횡슬립각가중치, 횡슬립각미분치가중치, 센서오프셋가중치및 센서횡슬립각미분치를이용하여최종횡슬립각, 최종횡슬립각미분치및 최종센서오프셋을추정하는추정치융합부를포함한다.
Abstract translation: 本发明中，在接收到检测的输入，安装在车辆上，通过各种传感器检测的车辆信息的车辆信息通过使用车辆模型的模型的侧滑角，模型侧滑角差为每个估计滑移沿车辆横向 值和用于计算所述传感器基于偏移量估计器，转向指标计算单元，每一个权重的横向滑移模型车辆模型中，每个微分值重量横向滑移转向指标的基础上，用于通过使用所述车辆信息估计转向索引，传感器偏移重量 权重计算单元，其中，通过使用用于计算值反刍政府侧滑角差动传感器信标中的车辆信息，并且模型侧滑角，该模型侧滑角差值，模型传感器偏移，横向滑移角的权重确定， 侧滑角的微分值，包括重量，重量传感器偏移和传感器横向滑移角的微分值，通过使用侧滑角端，端侧滑角差值，并估计估计所述传感器的偏移部的最终收敛 。
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公开(公告)号：KR1020180041971A
公开(公告)日：2018-04-25
申请号：KR1020160134415
申请日：2016-10-17
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/045 , B60W50/06 , B60W40/114 , B60W10/06 , B60W10/18
CPC classification number: B60W30/045 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/114 , B60W50/06 , B60W2510/0657 , B60W2510/207 , B60W2520/14 , B60W2710/0666 , B60W2720/14
Abstract: 본발명의통합샤시시스템능동제어가적용된차량은선회에따른언더스티어시 능동통합샤시제어기(10)에의한 VDC OFF와스포츠모드인식으로 AWD 후륜화와 ESC의후륜제동제어에따른안정성위주의선회안정성모드대신 AWD 사륜화제어와 ESC의전/후륜제동제어에따른다이나믹한성능의선회가속탈출모드로모드스위칭되는능동통합샤시제어가구현됨으로써선회력과가속력의극대화를통한선회가속탈출이가능한특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101526621B1
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：KR1020100062799
申请日：2010-06-30
Applicant: 현대자동차주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은안전을위한지능형차량제어방법에관한것으로서, 특히차량에장착된센서를통해주행중인차량및 주변차량의동작상태에따른변화를감지하는차량상태측정단계와; 상기차량상태측정단계를통해차량의상태정보를제공받아바퀴에가해지는힘, 차량의횡속도, 노면마찰계수를데이터로변환하는데이터추정단계와; 상기데이터추정단계를통해차량의종방향제어및 횡방향제어상황을판단하여제어모드를결정하는상황판단단계와; 상기상황판단단계를통해종방향제어시 목표가속도를계산하게되며, 횡방향제어시 목표요율(yaw rate)을계산하는종횡방향제1계산단계와; 상기종횡방향제1계산단계에서계산된목표가속도와목표요율을추종하기위한종방향힘과요모멘트를계산하는종횡방향제2계산단계와; 상기종횡방향제2계산단계에서계산된종방향힘과요모멘트를주행중인차량에적용하여액츄에이터를작동시키는입력값을계산하는종횡방향제3계산단계로이루어져, 기존에독립적으로작동했던차량능동안전시스템인 ESC와 AFS, 운전자보조시스템인 SCC/CA를통합하여제어전략과주행상황별제어모드를정의하고상기제어모드의변경시점을결정할수 있는주행상황판단용데이터를산출할수 있게함으로써, 종래의종방향및 횡방향위험상황뿐만아니라종방향과횡방향의복합적인제어입력이필요한위험상황에서도차량의안정성을높이고원하지않는제어입력을줄여운전자의이질감을최소화하는동시에원활한교통흐름에도움이될 수있게하여상품성을향상시키는데효과가있도록하는것이다.
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公开(公告)号：KR1020120002091A
公开(公告)日：2012-01-05
申请号：KR1020100062801
申请日：2010-06-30
Applicant: 현대자동차주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An integrated vehicle controlling system for securing the longitudinal and horizontal stability is provided to integrate systems operating separately, and to minimize the unnecessary control input. CONSTITUTION: An integrated vehicle controlling system comprises the following: a parameter measuring unit(100) measuring plural specific parameters; a sensor unit(200) detecting the change of condition based on the operation state of moving vehicles; an estimating unit(300) calculating data of the vehicles based on information obtained from the sensor unit; and a controller(400) controlling an actuator(410) mounted on the vehicle by calculating the target speed reduction rate and the target moment, and by measuring the data of the vehicles.
Abstract translation: 目的：提供一种用于确保纵向和横向稳定性的集成车辆控制系统，以集成单独运行的系统，并最大限度地减少不必要的控制输入。 构成：集成车辆控制系统包括：测量多个特定参数的参数测量单元（100）; 传感器单元，根据移动车辆的运行状态来检测状态的变化; 估计单元，基于从所述传感器单元获得的信息来计算所述车辆的数据; 以及通过计算目标速度降低率和目标力矩以及通过测量车辆的数据来控制安装在车辆上的致动器（410）的控制器（400）。
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公开(公告)号：KR1020120002089A
公开(公告)日：2012-01-05
申请号：KR1020100062799
申请日：2010-06-30
Applicant: 현대자동차주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An integrated type vehicle controlling method for securing the longitudinal direction stability is provided to improve the stability of vehicles at the dangerous situation. CONSTITUTION: An integrated type vehicle controlling method comprises the following steps: detecting the change on the operation state of driving vehicles using sensors, and measuring a specific parameter of the vehicles(S10); converting power applied on wheels, the horizontal speed of the vehicles, and the load friction coefficient into data(S20); setting a controlling mode by determining the longitudinal and horizontal controlling condition based on the data obtained from the previous step(S30); firstly calculating the longitudinal direction target acceleration speed for obtaining the target rate for horizontal controlling(S40); secondly calculating the longitudinal direction powder and the target moment to obtain the target acceleration speed and the target moment(S50); and thirdly calculating the input value for operating an actuator based on the longitudinal direction powder and the target moment(S60).
Abstract translation: 目的：提供一种确保纵向稳定性的综合型车辆控制方法，以提高车辆在危险情况下的稳定性。 一种综合型车辆控制方法，包括以下步骤：使用传感器检测驾驶车辆的运行状态的变化，并测量车辆的特定参数（S10）; 将车轮上施加的功率，车辆的水平速度和负载摩擦系数转换为数据（S20）; 通过基于从前一步骤获得的数据确定纵向和水平控制条件来设置控制模式（S30）; 首先计算用于获得水平控制的目标速率的纵向目标加速度（S40）; 二次计算纵向粉末和目标力矩以获得目标加速度和目标力矩（S50）; 以及第三计算基于纵向方向粉末和目标力矩来操作致动器的输入值（S60）。
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