公开(公告)号：WO2021241834A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/KR2021/000335

申请日：2021-01-11

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  (주)스마트모빌리티랩

Inventor： 이경수 ,  고영일 ,  이주현

IPC: B60W50/14 ,  B60W30/10 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W40/02 ,  B60W40/09 ,  G01S17/89 ,  B60R21/0134

Abstract: 자율 주행을 보조하기 위한 가상 차선을 생성하는 방법에 있어서, 복합 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 주변 차량의 주행 데이터를 시간 흐름에 따라 누적하여 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN(convolutional neural network)에 의해 구현되는 셀프-어텐션(self-attention)에 기초하여 주행 히스토리를 주행 패턴에 따라 적어도 하나의 주행 구간으로 구분하는 단계, 셀프-어텐션에 기초하여 적어도 하나의 주행 구간에 가중치를 부여함으로써 적어도 하나의 주변 차량의 가중 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN을 통해 가중 주행 히스토리에 대한 커브 피팅을 수행하여 적어도 하나의 주변 차량의 주행 궤적을 결정하는 단계, 및 주행 궤적에 기초하여 자율 주행을 보조하기 위한 HD 맵 상에 가상 차선을 생성하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.

公开(公告)号：WO2021241833A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/KR2021/000334

申请日：2021-01-11

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  (주)스마트모빌리티랩

Inventor： 이경수 ,  고영일 ,  이주현

IPC: B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  B60W50/00

Abstract: I-SSGPR(incremental sparse spectrum Gaussian process regression)을 활용하여 연속하는 시점들 각각에서의 차량의 요 레이트(yaw rate)를 실시간으로 규명하는 방법에 있어서, 요 레이트 초기값 또는 이전 시점의 요 레이트, 이전 시점의 차속 및 이전 시점의 조향각에 기초하여 현재 시점의 리그레서(regressor)를 정의하는 단계, 무작위로 추출되는 주파수 성분들에 기초하여 리그레서에 대한 비선형 피쳐 매핑(nonlinear feature mapping)을 수행함으로써 리그레서로부터 비선형 피쳐를 추출하는 단계, 및 차량의 실시간 주행 데이터에 기초하여 각 시점마다 업데이트되는 가중치 벡터 및 비선형 피쳐에 대한 내적 연산을 수행함으로써 현재 시점의 요 레이트를 추정하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.

公开(公告)号：WO2017115940A1

公开(公告)日：2017-07-06

申请号：PCT/KR2016/005496

申请日：2016-05-24

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이경수 ,  오광석

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/08 ,  B60W40/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W30/16

CPC classification number: B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W40/02 ,  B60W40/08 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00

Abstract: 본 발명은 자율주행 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행 차량의 제어방법은, 운전자에 의한 주행시 차량주행정보를 감지하는 단계; 상기 감지된 차량주행정보를 저장하는 단계; 및 차량의 자율주행시 상기 저장된 차량주행정보를 기초로 차량을 제어하는 단계를 포함한다.

Abstract translation: 自动车辆的控制方法技术领域本发明涉及自主车辆的控制方法。 根据本发明实施例的控制自主车辆的方法包括以下步骤：在驾驶时由驾驶员感测车辆驾驶信息; 存储感测到的车辆驾驶信息; 并且在车辆自主行驶时基于所存储的车辆行驶信息来控制车辆。

公开(公告)号：KR101906007B1

公开(公告)日：2018-10-10

申请号：KR1020160165161

申请日：2016-12-06

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  기아자동차주식회사 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 김민준 ,  박영대 ,  조현석 ,  장세현 ,  황상우 ,  이병림 ,  이경수 ,  이동필 ,  이재풍 ,  김광일

IPC: B62D5/00 ,  F16H1/28 ,  B62D5/04

Abstract: 본발명은조향반력형성을위한주모터의페일발생시, 조타이질감을최소화하면서조향반력을생성가능한기술에관한것으로, 본발명에서는, 회전력을제공하는제1모터및 제2모터; 상기제1모터또는제2모터로부터선택적으로회전력이입력되고, 그회전력을스티어링휠에출력하여조향반력을생성하는유성기어장치; 상기제1모터및 제2모터와연결된유성기어장치의회전요소를선택적으로제동하는제동수단; 및상기제1모터또는제2모터의페일시, 상기제동수단을제동또는해제작동하기위한신호를제공하는제어기;를포함하여구성되는스티어바이와이어시스템의조향반력장치가소개된다.

公开(公告)号：KR101526621B1

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：KR1020100062799

申请日：2010-06-30

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 이찬규 ,  엄재용 ,  고봉철 ,  이시형 ,  이경수 ,  조완기 ,  문승욱

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W40/04

Abstract: 본발명은안전을위한지능형차량제어방법에관한것으로서, 특히차량에장착된센서를통해주행중인차량및 주변차량의동작상태에따른변화를감지하는차량상태측정단계와; 상기차량상태측정단계를통해차량의상태정보를제공받아바퀴에가해지는힘, 차량의횡속도, 노면마찰계수를데이터로변환하는데이터추정단계와; 상기데이터추정단계를통해차량의종방향제어및 횡방향제어상황을판단하여제어모드를결정하는상황판단단계와; 상기상황판단단계를통해종방향제어시 목표가속도를계산하게되며, 횡방향제어시 목표요율(yaw rate)을계산하는종횡방향제1계산단계와; 상기종횡방향제1계산단계에서계산된목표가속도와목표요율을추종하기위한종방향힘과요모멘트를계산하는종횡방향제2계산단계와; 상기종횡방향제2계산단계에서계산된종방향힘과요모멘트를주행중인차량에적용하여액츄에이터를작동시키는입력값을계산하는종횡방향제3계산단계로이루어져, 기존에독립적으로작동했던차량능동안전시스템인 ESC와 AFS, 운전자보조시스템인 SCC/CA를통합하여제어전략과주행상황별제어모드를정의하고상기제어모드의변경시점을결정할수 있는주행상황판단용데이터를산출할수 있게함으로써, 종래의종방향및 횡방향위험상황뿐만아니라종방향과횡방향의복합적인제어입력이필요한위험상황에서도차량의안정성을높이고원하지않는제어입력을줄여운전자의이질감을최소화하는동시에원활한교통흐름에도움이될 수있게하여상품성을향상시키는데효과가있도록하는것이다.

公开(公告)号：KR1020120002091A

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：KR1020100062801

申请日：2010-06-30

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 이찬규 ,  엄재용 ,  고봉철 ,  이시형 ,  이경수 ,  조완기 ,  문승욱

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/12 ,  B60W40/02 ,  B60W30/02

Abstract: PURPOSE: An integrated vehicle controlling system for securing the longitudinal and horizontal stability is provided to integrate systems operating separately, and to minimize the unnecessary control input. CONSTITUTION: An integrated vehicle controlling system comprises the following: a parameter measuring unit(100) measuring plural specific parameters; a sensor unit(200) detecting the change of condition based on the operation state of moving vehicles; an estimating unit(300) calculating data of the vehicles based on information obtained from the sensor unit; and a controller(400) controlling an actuator(410) mounted on the vehicle by calculating the target speed reduction rate and the target moment, and by measuring the data of the vehicles.

Abstract translation: 目的：提供一种用于确保纵向和横向稳定性的集成车辆控制系统，以集成单独运行的系统，并最大限度地减少不必要的控制输入。 构成：集成车辆控制系统包括：测量多个特定参数的参数测量单元（100）; 传感器单元，根据移动车辆的运行状态来检测状态的变化; 估计单元，基于从所述传感器单元获得的信息来计算所述车辆的数据; 以及通过计算目标速度降低率和目标力矩以及通过测量车辆的数据来控制安装在车辆上的致动器（410）的控制器（400）。

公开(公告)号：KR1020120002089A

公开(公告)日：2012-01-05

申请号：KR1020100062799

申请日：2010-06-30

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 이찬규 ,  엄재용 ,  고봉철 ,  이시형 ,  이경수 ,  조완기 ,  문승욱

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W40/04

Abstract: PURPOSE: An integrated type vehicle controlling method for securing the longitudinal direction stability is provided to improve the stability of vehicles at the dangerous situation. CONSTITUTION: An integrated type vehicle controlling method comprises the following steps: detecting the change on the operation state of driving vehicles using sensors, and measuring a specific parameter of the vehicles(S10); converting power applied on wheels, the horizontal speed of the vehicles, and the load friction coefficient into data(S20); setting a controlling mode by determining the longitudinal and horizontal controlling condition based on the data obtained from the previous step(S30); firstly calculating the longitudinal direction target acceleration speed for obtaining the target rate for horizontal controlling(S40); secondly calculating the longitudinal direction powder and the target moment to obtain the target acceleration speed and the target moment(S50); and thirdly calculating the input value for operating an actuator based on the longitudinal direction powder and the target moment(S60).

Abstract translation: 目的：提供一种确保纵向稳定性的综合型车辆控制方法，以提高车辆在危险情况下的稳定性。 一种综合型车辆控制方法，包括以下步骤：使用传感器检测驾驶车辆的运行状态的变化，并测量车辆的特定参数（S10）; 将车轮上施加的功率，车辆的水平速度和负载摩擦系数转换为数据（S20）; 通过基于从前一步骤获得的数据确定纵向和水平控制条件来设置控制模式（S30）; 首先计算用于获得水平控制的目标速率的纵向目标加速度（S40）; 二次计算纵向粉末和目标力矩以获得目标加速度和目标力矩（S50）; 以及第三计算基于纵向方向粉末和目标力矩来操作致动器的输入值（S60）。

公开(公告)号：KR101698130B1

公开(公告)日：2017-01-20

申请号：KR1020150082933

申请日：2015-06-11

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이경수 ,  오광석

IPC: G01S7/481 ,  G01S17/93 ,  B60R21/0134 ,  B60Q9/00 ,  B60W30/095 ,  B25J13/08

CPC classification number: G01S7/481 ,  G01S7/4817 ,  G01S17/42 ,  G01S17/936

Abstract: 본발명은“장애물검지장치및 이를이용한검지방법”에관한것이다. 본발명의제1측면에의하면, 일면측정이가능한레이저스캐너, 상기레이저스캐너를고정시키고회전시킬수 있는회전축, 상기회전축의양 끝에배치되되바닥과수직으로설치되는한 쌍의지지부및 상기지지부, 상기레이저스캐너와연결되고회전축을감싸도록설치되어상기레이저스캐너에복원력을인가하는비틀림스프링을포함할수 있다. 이와같은본 발명에의하면비틀림스프링의복원력과공진의개념을이용하여레이저스캐너를주기운동을시킴으로써레이저스캐너에액츄에이터로모든입력을넣어주는것보다장애물검지장치구동에필요한에너지가적다는장점이있다. 그리고, 이를통해서장애물검지장치및 구동액츄에이터등을소형화할수 있고, 에너지소비량도줄일수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及“障碍物检测装置及其使用的检测方法”。 根据本发明的第一方面，障碍物检测装置可以包括：能够测量一个表面的激光扫描仪; 能够固定和旋转激光扫描器的旋转轴; 一对支撑部件，设置在旋转轴的两端，并从底部垂直设置; 以及连接到支撑部件和激光扫描仪的变形弹簧，并且设置成包围旋转轴，由此向激光扫描器施加恢复力。 根据具有上述结构的本发明，激光扫描仪通过使用变形弹簧的恢复力和共振的概念周期性地移动，使得与所有障碍物检测装置相比驱动障碍物检测装置需要少量的能量 的输入由致动器应用于激光扫描器。 此外，障碍物检测装置，驱动致动器等可以小型化，并且可以降低能量消耗。

公开(公告)号：KR1020120046638A

公开(公告)日：2012-05-10

申请号：KR1020100108413

申请日：2010-11-02

Applicant: 한화테크윈 주식회사 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 이종석 ,  이경수 ,  김원균 ,  정성용

IPC: B60K17/34 ,  B60K17/354 ,  B62D9/00 ,  B60W30/045 ,  B60W10/196 ,  B60W10/20

CPC classification number: B62D9/002 ,  B60L3/102 ,  B60L15/2036 ,  B60L2220/42 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/463 ,  B60L2260/28 ,  B60W10/196 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18145 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/403 ,  B60W2540/18 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/14 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  B60K17/34 ,  B60K17/354

Abstract: PURPOSE: An independent multi-axis drive type vehicle improves the driving performance and stability by driving and controlling each wheel independently. CONSTITUTION: An independent multi-axis drive type vehicle(10) comprises wheels(11), a control input part, in-wheel motors(12), mechanical brakes(13), and a steering actuator(14). The wheels are installed to be able to be driven independently. The control input part receives the control input including at least one from the steering input, the acceleration input, and the brake input. The shaft of in-wheel motors drive wheels through being connected with the wheel shafts directly. The mechanical brakes are installed in each wheel. The steering actuator controls the steering angle through being connected with at least one form the wheels.

Abstract translation: 目的：独立的多轴驱动型车辆通过独立驱动和控制每个车轮来提高驾驶性能和稳定性。 构成：独立的多轴驱动型车辆（10）包括车轮（11），控制输入部件，轮内马达（12），机械制动器（13）和转向致动器（14）。 车轮安装成能独立驱动。 控制输入​​部分接收包括来自转向输入，加速度输入和制动输入中的至少一个的控制输入。 轮毂电机的轴通过直接与轮轴连接来驱动车轮。 机械制动器安装在每个车轮上。 转向致动器通过与车轮的至少一个形式连接来控制转向角。

公开(公告)号：KR101131341B1

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：KR1020090071879

申请日：2009-08-05

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이경수

IPC: F16H59/10 ,  F16H59/00 ,  B60K20/02

Abstract: 본 발명은 자동 변속 차량의 자동 변속기 변속 제어 장치에 관한 것으로 하나의 모터에 의한 랙 기어 암의 동작으로 기어 레버의 위치를 조작하여 자동 주차, 자율 주행 및 무인 주행 시스템에 적용 가능하도록 한 것이다. 본 발명은 모터와 연결되어 종방향 움직임으로 기어 레버 위치를 조작하는 랙 기어 암과 모터, 및 컨트롤 유닛으로 구성된다. 컨트롤 유닛은 기어 레버 위치에 대한 피드백 정보와 R,N,D 위치 지정 명령, 중립 상태를 결정하기 위한 현재 바퀴 속도와 비상 안전 장치를 위한 엔진 속도가 입력으로 설정되며 모터의 회전 수와 회전 방향을 출력으로 모터에 연결된 랙 기어 암의 움직임으로 기어 레버 위치를 조작한다.
변속기, 자동 제어, 자동 기어 변속, 암, 모터