公开(公告)号：WO2022002709A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/EP2021/067086

申请日：2021-06-23

Applicant: BSH HAUSGERÄTE GMBH

Inventor： GEIS, Julius ,  HOHMANN, Michael ,  GEBEL, Juri ,  SCHREINER, Dominik

IPC: A47L9/28 ,  A47L2201/04 ,  A47L9/2805

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur verbesserten Kantenreinigung einer Wand (6) mit einer vorstehenden Sockelleiste (7) mittels eines Reinigungsroboters (1), bei dem - der Reinigungsroboter (1) bei einer ersten Reinigungsfahrt an die Sockelleiste (7) stößt, woraufhin ein Anstoßsensor (2) ein erstes Signal erzeugt und ein Abstandserfasser (3) einen ersten Abstand zur Wand (6) erfasst, - der Reinigungsroboter (1) seine erste Reinigungsfahrt fortsetzt und ein weiteres Mal an die Sockelleiste (7) stößt, woraufhin der Anstoßsensor (2) ein zweites Signal erzeugt und der Abstandserfasser (3) einen zweiten Abstand zur Wand (6) erfasst, - eine Rechnereinrichtung (4) des Reinigungsroboters (1) aus den Signalen zwei Raumpunkte sowie eine dadurch verlaufende erste Gerade errechnet, - die Rechnereinrichtung (4) unter Verwendung der Abstände und der beiden Raumpunkte eine Anfahrgrenze des Reinigungsroboters (1) an die Wand (6) ermittelt, - die Rechnereinrichtung (4) den Reinigungsroboter (1) bei nachfolgenden Reinigungsfahrten ausschließlich über den zumindest einen Abstandserfasser (3) steuert.

公开(公告)号：WO2022267795A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/CN2022/094615

申请日：2022-05-24

Applicant: 追觅创新科技（苏州）有限公司

Inventor： 王生乐

IPC: G06K9/00 ,  A47L11/24 ,  G06N3/08 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04

Abstract: 一种区域地图的处理方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取与目标区域中的目标物体对应的目标物体图像，其中，所述目标区域为扫地机器人所清扫的区域（S202）；根据所述目标物体图像对所述目标物体进行识别，得到目标识别结果，其中，所述目标识别结果包含所述目标物体的描述信息（S204）；按照所述目标识别结果，在目标区域地图中对目标对象进行标注，其中，所述目标对象为所述目标区域地图中与所述目标物体对应的对象，所述目标区域地图为通过所述扫地机器人为所述目标区域建立的区域地图（S206）。上述方法解决了相关技术中通过扫地机器人构建区域地图的方式存在信息获取效率低的问题。

公开(公告)号：WO2021197072A1

公开(公告)日：2021-10-07

申请号：PCT/CN2021/081318

申请日：2021-03-17

Applicant: 无锡职业技术学院

Inventor： 颛孙丰勤 ,  陈皎皎 ,  孙燕 ,  朱益新

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4047 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L11/4094 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06

Abstract: 一种智能自动扫地拖地机器人，包括机器人本体，机器人本体包括机器箱体（1）、安装在机器箱体（1）上的控制面板（17）、安装在机器箱体（17）内的控制器、安装在机器箱体（1）底部的行走机构和清扫机构，还包括用于对地面进行拖洗并能够实现自动清洗的拖地机构和用于对地面进行干燥的热吹风机构（9），拖地机构和热吹风机构（9）依次按序安装在机器箱体（1）上清扫机构的后侧，拖地机构、热吹风机构（9）均与控制器连接；机器箱体（1）上还安装有与控制器连接的人体感应器、摄像系统、无线信号器。智能自动扫地拖地机器人能够对拖好的地面进行吹热风干燥，以防止行人在地面打滑；可在扫地拖地过程中自动清洗拖布，提高清洗效果；还可提高清扫工作的自动化程度，减少人工使用，降低成本。

公开(公告)号：WO2021120935A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/CN2020/128399

申请日：2020-11-12

Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司

Inventor： 王彪 ,  姚贤池 ,  张煜

IPC: A47L11/40 ,  A47L11/28 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4008 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4036 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04

Abstract: 一种清洁机器人（100）的基站（200），其包括基座（253）、设置于基座（253）上且用于给清洁机器人（100）充电的充电模块、设有存储空间（215）且用于存储清洁机器人（100）的拖地模块（310）的存储模块（210）、用于检测存储空间（215）内的存储状态是否处于预设状态的存储状态检测模块（360）、用于发出表示存储空间（215）内的存储状态处于预设状态的提醒信息的提醒模块及用于根据存储状态检测模块（360）的检测结果控制提醒模块向外界发出提醒信息的控制模块。

公开(公告)号：WO2023278541A1

公开(公告)日：2023-01-05

申请号：PCT/US2022/035474

申请日：2022-06-29

Applicant: SHARKNINJA OPERATING LLC

Inventor： HILL, Alexander

IPC: A47L5/12 ,  A47L9/10 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L2201/04 ,  A47L9/104

Abstract: A robotic cleaner may include a suction motor, a dust cup, and a suction motor air duct fluidly coupled to the suction motor and the dust cup. The suction motor air duct may include a debris barrier having a restricting region and a guard region.

公开(公告)号：WO2021248845A1

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：PCT/CN2020/131194

申请日：2020-11-24

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 黄惠保 ,  周和文 ,  陈卓标

IPC: G05D1/02 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0276

Abstract: 一种机器人沿边行走的清洁分区规划方法、芯片及机器人，清洁分区规划方法不需要预存有完整的全局地图，而是根据沿边过程中激光扫描获取的地图图像像素信息，在预限定清洁区域中实时划分出机器人的初始房间清洁分区，并在同一预限定清洁区域中，通过反复迭代处理未清洁区域的墙体边界来拓展机器人的初始房间清洁分区，从而确保在同一预限定清洁区域中最终形成的预设房间清洁分区的轮廓边界与室内家居房间墙体边界相似，提高机器人沿着所述预设房间清洁分区的边界导航的效率，也有效预防机器人在预设房间清洁分区内重复清扫。

公开(公告)号：WO2021243978A1

公开(公告)日：2021-12-09

申请号：PCT/CN2020/131196

申请日：2020-11-24

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 周和文 ,  黄惠保 ,  王驰 ,  陈卓标

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04

Abstract: 一种基于激光地图的工作区域拓展方法、芯片及机器人，工作区域拓展方法利用激光扫描获取的地图像素点信息定位出待定边界线（L0-L4，M0-M2），并根据待定边界线（L0-L4，M0-M2）所框定的矩形工作区域（#1-#5）的对角线长度在当前拓展过程中的变化量，来决定矩形工作区域（#1-#5）的下一次拓展情况，实现拓展前后的对角线长度的增量达到重合条件时停止拓展机器人的矩形工作区域（#1-#5），避免分房间区域过程中一大块相连通的区域被分割为过多个小区域而降低机器人在室内工作区域的工作效率，可以节省机器人框定工作区域的运算资源，避免动用软件资源去处理框定分出这些孤立房间角落区域，也不需确保室内地面上框定的工作区域的轮廓边界位置处都是墙体，提高机器人沿边导航的效率。

公开(公告)号：WO2021189863A1

公开(公告)日：2021-09-30

申请号：PCT/CN2020/126242

申请日：2020-11-03

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海联云科技有限公司

Inventor： 谭泽汉 ,  陈彦宇 ,  王云华

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04

Abstract: 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。控制方法包括：获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图(S11, S41)；获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息(S112)；根据每个障碍物的障碍物参数信息，在环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物(S13)；根据添加障碍物信息的环境轮廓地图控制清洁机器人运行(S14, S47)。通过获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，并获取清洁机器人所处空间的障碍物的障碍物参数信息，结合环境轮廓地图和障碍物的障碍物参数信息，构建具备完整环境信息的环境轮廓地图，基于环境轮廓地图控制清洁机器人的运行，保证清洁机器人的清洗效率，同时，避免清洁机器人原地打转无法正常完成工作。

公开(公告)号：WO2021132954A1

公开(公告)日：2021-07-01

申请号：PCT/KR2020/017956

申请日：2020-12-09

Applicant: SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

Inventor： SONG, Sukhoon ,  KIM, Kyongsu ,  KIM, Injoo ,  SHIN, Dongmin ,  KIM, Shin

IPC: A47L9/28 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G05D1/02 ,  G06N3/08 ,  A47L2201/04 ,  A47L9/009 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0215

Abstract: A robot vacuum cleaner is provided. The robot vacuum cleaner includes a camera, a memory configured to store an artificial intelligence model trained to identify an image from an input image and shape information corresponding to each of a plurality of objects, and a processor configured to control the electronic apparatus by being connected to the camera and the memory, wherein the processor is configured to input an image obtained by the camera to the artificial intelligence model to identify an object included in the image, obtain shape information corresponding to the identified object among the plurality of shape information stored in the memory, and set a traveling path of the robot vacuum cleaner based on the shape information and size information related to the object.

公开(公告)号：WO2022000961A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/CN2020/131190

申请日：2020-11-24

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 李明

IPC: A47L11/24 ,  G05D1/02 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214

Abstract: 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人，方法包括：首先规划出用于机器人越障的沿边预测路径，并在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点；其中，机器人预先设置有由拐点连接而成的导航路径，这些拐点用于引导机器人移动至最终导航目标点；然后根据每个沿边预测路径上所有的沿边行为点与同一条导航路径上满足导向条件的预设拐点的距离信息，选择出相对于这条导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径，使得机器人在碰撞到障碍物后按照这个选择出的沿边预测路径的沿边方向行走以实现快速越障，减少机器人在越障过程中的碰撞次数，也避免机器人偏离导航路径过远，提高机器人的智能化水平。