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公开(公告)号：CN116654099A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310777103.8
申请日：2023-06-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法，欠驱动结构时，在不使用转向舵机情况下仅通过两组轮耦合实现换向，非欠驱动结构时，可扩展应用两个转向舵机实现换向，对角线车轮通过双曲柄连杆机构连接，保证对角线车轮始终平行，双连杆通过十字滑块机构连接，使四个车轮形成转向联动，双连杆上配有限位机构；平移模式下，十字滑块机构与限位机构配合，约束双连杆之间相对位置，曲柄可突破死点位置，又可维持四个车轮始终平行；旋转模式下，车轮在自转姿态下通过十字滑块机构与限位机构辅助，可以实现原地自转。欠驱动结构时，车轮几何中心与转向中心偏心距小，自转重心稳定性高，通过两对车轮联动，稳定性和越障能力都得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN106950280A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710155498.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G01N29/045 , G01N29/36 , G01N2291/0231 , G01N2291/028
Abstract: 本发明公开一种基于激光无损扫描的纤维增强复合材料参数辨识方法及装置，根据纤维增强复合结构材料参数识别方法，输入前三阶固有频率、阻尼比和共振振幅曲线，设置识别误差允许值为10％，便可获得纤维纵向弹性模量E1，纤维横向弹性模量E2，剪切模量G12，泊松比为ν21以及纤维纵向损耗因子η11，纤维横向损耗因子η22和剪切损耗因子η12。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158001A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210882884.2
申请日：2022-07-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法，机器人包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接，竖直轴与车架间设有角度传感器。控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。
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公开(公告)号：CN115107496A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210897858.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法，底盘结构包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。
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公开(公告)号：CN106950280B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710155498.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光无损扫描的纤维增强复合材料参数辨识方法，根据纤维增强复合结构材料参数识别方法，输入前三阶固有频率、阻尼比和共振振幅曲线，设置识别误差允许值为10％，便可获得纤维纵向弹性模量E1，纤维横向弹性模量E2，剪切模量G12，泊松比为ν21以及纤维纵向损耗因子η11，纤维横向损耗因子η22和剪切损耗因子η12。
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公开(公告)号：CN217705476U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221944808.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人，包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接，竖直轴与车架间设有角度传感器。机器人的控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。
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公开(公告)号：CN217804311U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202221978632.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。底盘结构的控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。
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