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公开(公告)号：CN108416263B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810083818.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法，包括以下步骤：(1)拟合图像地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线；(2)采集图像；(3)计算得出该图像像素与距离D的关系式；(4)计算得出无人机摄像头位置Oa到各矩形白板标志物中心的位置O1、O2、O3…On的实际距离L1、L2、L3…Ln，即当前无人机与各矩形白板标志物的实际距离；(5)得出无人机摄像头正下方地面位置Ob与各矩形白板标志物中心位置O1、O2、O3…On的水平距离D1、D2、D3…Dn；(6)通过加权平均得到实时无人机测量高度本发明具有操作简单、节约成本、测量精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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公开(公告)号：CN108881825A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810613214.4
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Jetson TK1的水稻杂草无人机监控系统及其监控方法，其系统包括无人机和地面控制站，所述无人机上设置有基于Jetson TK1的飞控模块、第一无线透传模块和图像采集模块，所述第一无线透传模块和图像采集模块分别与飞控模块电性连接，所述图像采集模块包括GOPRO摄像头和图像采集卡，所述地面控制站包括PC端地面站和第二无线透传模块，所述第二无线透传模块与PC端地面站电性连接，所述地面控制站与飞控模块通过第一无线透传模块和第二无线透传模块进行无线通讯连接。本发明能实时分析采集到的实时图像，提高工作效率，且杂草的分布情况和严重等级会显示在地面控制站的离线地图，具有直观性和方便性。
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公开(公告)号：CN108469835B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810252801.5
申请日：2018-03-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Ubuntu的提高无人机飞行效率的控制系统和方法，系统包括采集装置、无人机、飞控装置、无线数传装置、无线图传装置、PC端地面站；采集装置设置于无人机上，用于采集无人机周围的大面积全景图图像，并将全景图图像数据发送至飞控装置；飞控装置设置于无人机上，用于控制无人机的飞行轨迹且将全景图图像数据发送至PC端地面站；PC端地面站用于显示采集装置采集的全景图图像；无线数传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的飞行参数；无线图传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的全景图图像数据。本发明能够使无人机经过不感兴趣区域时提高飞行速度，而经过感兴趣区域时降低飞行速度，节约电池电量，并提高飞行效率。
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公开(公告)号：CN109792951B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910128949.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法，系统包括无人机和地面控制站；无人机为多旋翼无人机，无人机上设置有基于Jetson TX2的嵌入式板、飞控模块、第一无线通讯模块、图像采集模块和卫星定位设备；飞控模块用于接收、解码并执行来自Jetson TX2的控制命令，控制无人机作业；地面控制站包括无人机地面控制站软件电脑板和第二无线通讯模块；Jetson TX2与地面控制站通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行无线通讯连接。本发明通过全卷积神经网络模型分割水稻父本行，计算偏航的角度，计算偏离水稻父本行中心直线的距离，实时调整无人机前进方向与位置，确保无人机沿水稻父本行上方稳定飞行，提高杂交水稻授粉作业效果。
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公开(公告)号：CN108416091A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810085217.5
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，包括以下步骤：(1)将一白板贴于平整的地面上，以当前图像的海拔高度作为参考基准1；(2)无人机起飞过程及飞行过程中始终保持相机的摄像头垂直于白板平面，直到图像传输中白板难以看清为止；(3)以目测的形式选取白板易于辨认的若干张图片作为实验图像，以参考基准1作为参考基准；(4)并根据白板的长宽比例算出图像中白板的边长像素数；(5)获得相机地面分辨率与无人机飞行高度的统计表；(6)使用matlab软件拟合得出相机x方向地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线示意图。本发明具有方法简易、方便实施，推算结果较为精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108469835A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810252801.5
申请日：2018-03-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Ubuntu的提高无人机飞行效率的控制系统和方法，系统包括采集装置、无人机、飞控装置、无线数传装置、无线图传装置、PC端地面站；采集装置设置于无人机上，用于采集无人机周围的大面积全景图图像，并将全景图图像数据发送至飞控装置；飞控装置设置于无人机上，用于控制无人机的飞行轨迹且将全景图图像数据发送至PC端地面站；PC端地面站用于显示采集装置采集的全景图图像；无线数传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的飞行参数；无线图传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的全景图图像数据。本发明能够使无人机经过不感兴趣区域时提高飞行速度，而经过感兴趣区域时降低飞行速度，节约电池电量，并提高飞行效率。
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公开(公告)号：CN108416263A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810083818.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法，包括以下步骤：(1)拟合图像地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线；(2)采集图像；(3)计算得出该图像像素与距离D的关系式；(4)计算得出无人机摄像头位置Oa到各矩形白板标志物中心的位置O1、O2、O3…On的实际距离L1、L2、L3…Ln，即当前无人机与各矩形白板标志物的实际距离；(5)得出无人机摄像头正下方地面位置Ob与各矩形白板标志物中心位置O1、O2、O3…On的水平距离D1、D2、D3…Dn；(6)通过加权平均得到实时无人机测量高度 本发明具有操作简单、节约成本、测量精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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公开(公告)号：CN108402021B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201810612572.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种带雾滴漂移检测自动补偿的农用植保无人机喷洒系统，包括装于无人机上的图像采集单元、图像分析单元和喷洒单元；图像采集单元定时采集图像传送给图像分析单元；图像分析单元对采集的数据进行图像分割，获取雾滴分布的通道图，对图像进行锐化和边缘检测，获取雾滴的分布方向并进行线性化处理，获取雾滴漂移方向的中轴线，与垂直线进行比较，计算出漂移的差额角，将差额角进行换算得到喷洒单元的喷头方向应该偏转的角度；喷洒单元的喷头安装在可调整方向的喷杆上，喷杆由舵机控制进行相应角度的偏转以补偿雾滴漂移量。本发明提升了无人机植保作业对于天气和其它环境适应性以及植保无人机的使用率和作业效率。
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公开(公告)号：CN109792951A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910128949.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法，系统包括无人机和地面控制站；无人机为多旋翼无人机，无人机上设置有基于Jetson TX2的嵌入式板、飞控模块、第一无线通讯模块、图像采集模块和卫星定位设备；飞控模块用于接收、解码并执行来自Jetson TX2的控制命令，控制无人机作业；地面控制站包括无人机地面控制站软件电脑板和第二无线通讯模块；Jetson TX2与地面控制站通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行无线通讯连接。本发明通过全卷积神经网络模型分割水稻父本行，计算偏航的角度，计算偏离水稻父本行中心直线的距离，实时调整无人机前进方向与位置，确保无人机沿水稻父本行上方稳定飞行，提高杂交水稻授粉作业效果。
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公开(公告)号：CN108402021A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810612572.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种带雾滴漂移检测自动补偿的农用植保无人机喷洒系统，包括装于无人机上的图像采集单元、图像分析单元和喷洒单元；图像采集单元定时采集图像传送给图像分析单元；图像分析单元对采集的数据进行图像分割，获取雾滴分布的通道图，对图像进行锐化和边缘检测，获取雾滴的分布方向并进行线性化处理，获取雾滴漂移方向的中轴线，与垂直线进行比较，计算出漂移的差额角，将差额角进行换算得到喷洒单元的喷头方向应该偏转的角度；喷洒单元的喷头安装在可调整方向的喷杆上，喷杆由舵机控制进行相应角度的偏转以补偿雾滴漂移量。本发明提升了无人机植保作业对于天气和其它环境适应性以及植保无人机的使用率和作业效率。
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