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公开(公告)号：CN108402021B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201810612572.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种带雾滴漂移检测自动补偿的农用植保无人机喷洒系统，包括装于无人机上的图像采集单元、图像分析单元和喷洒单元；图像采集单元定时采集图像传送给图像分析单元；图像分析单元对采集的数据进行图像分割，获取雾滴分布的通道图，对图像进行锐化和边缘检测，获取雾滴的分布方向并进行线性化处理，获取雾滴漂移方向的中轴线，与垂直线进行比较，计算出漂移的差额角，将差额角进行换算得到喷洒单元的喷头方向应该偏转的角度；喷洒单元的喷头安装在可调整方向的喷杆上，喷杆由舵机控制进行相应角度的偏转以补偿雾滴漂移量。本发明提升了无人机植保作业对于天气和其它环境适应性以及植保无人机的使用率和作业效率。
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公开(公告)号：CN109792951A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910128949.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于杂交水稻授粉的无人机航线校正系统及其校正方法，系统包括无人机和地面控制站；无人机为多旋翼无人机，无人机上设置有基于Jetson TX2的嵌入式板、飞控模块、第一无线通讯模块、图像采集模块和卫星定位设备；飞控模块用于接收、解码并执行来自Jetson TX2的控制命令，控制无人机作业；地面控制站包括无人机地面控制站软件电脑板和第二无线通讯模块；Jetson TX2与地面控制站通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块进行无线通讯连接。本发明通过全卷积神经网络模型分割水稻父本行，计算偏航的角度，计算偏离水稻父本行中心直线的距离，实时调整无人机前进方向与位置，确保无人机沿水稻父本行上方稳定飞行，提高杂交水稻授粉作业效果。
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公开(公告)号：CN108552149A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711367320.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: A01M9/0092 , B64C2201/12 , B64C2201/146 , B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于山地丘陵的无人机烟剂喷施系统及喷施方法，所述无人机烟剂喷施系统包括遥感模块、环境监测模块、喷施模块以及数控模块，其中，所述遥感模块包括图像采集装置和图像传输系统；所述环境监测模块包括设置在地面的区域监测气象站和设置在无人机上的无人机气流扰动监测装置；所述喷施模块包括药剂箱、烟雾发生器、烟剂变量雾化喷头以及将药剂箱中的烟剂农药依次输送至烟雾发生器和烟剂变量雾化喷头的输送机构；所述数控模块用于接收信息、制作3D图像、规划飞行路径以及控制喷施烟剂农药的量。所述无人机烟剂喷施系统可以通过无人机携带烟剂农药对山地丘陵的果园内的果树精准喷施烟剂农药。
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公开(公告)号：CN108402021A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810612572.3
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种带雾滴漂移检测自动补偿的农用植保无人机喷洒系统，包括装于无人机上的图像采集单元、图像分析单元和喷洒单元；图像采集单元定时采集图像传送给图像分析单元；图像分析单元对采集的数据进行图像分割，获取雾滴分布的通道图，对图像进行锐化和边缘检测，获取雾滴的分布方向并进行线性化处理，获取雾滴漂移方向的中轴线，与垂直线进行比较，计算出漂移的差额角，将差额角进行换算得到喷洒单元的喷头方向应该偏转的角度；喷洒单元的喷头安装在可调整方向的喷杆上，喷杆由舵机控制进行相应角度的偏转以补偿雾滴漂移量。本发明提升了无人机植保作业对于天气和其它环境适应性以及植保无人机的使用率和作业效率。
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公开(公告)号：CN108449572A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810112321.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种基于嵌入式的无人机遥感图像采集方法，包括以下步骤：(1)组件连接，将相机组搭载在无人机上，并将相机组和图像采集卡连接，图像采集卡和嵌入式板连接，嵌入式板和存储器连接，笔记本电脑置于地面，笔记本电脑和嵌入式板通过图传模块、数传模块进行传输；(2)通电并启动；(3)实时传输画面；(4)调整至最佳拍摄效果；(5)实时保存图像，根据系统预设的飞行路线和预定的地理位置信息，无人机飞行过程中在预定的地理位置，截取采集的图像并保存至存储器内。本发明具有提高飞行效率、实时传输采集画面、定点自动截取并保存图像等优点。本发明属于无人机农业遥感技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871029A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910128838.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法，包括步骤：S1、使用无人机，采集遥感图像以生成田块的正射影像图；S2、将拼好的正射影像图，划分成小尺寸的网格，提取其颜色和纹理特征，送入分类器，确定每个网格的病虫害信息；S3、设定施药阈值，对S2每个网格中，病虫害等级高于该阈值的为施药区域，否则为不施药区域；S4、划分网格，生成航线规划，规划包含多条航带；S5、寻找每条航带首尾需要施药的位置点，形成新的航带；S6、通过S1至S5的实行，能够得出患病虫害的情况，然后生成处方图。本发明可以使植保无人机对患有病虫害水稻的施药提供一条最有的航线规划，提高施药的效率。
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公开(公告)号：CN108469835A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810252801.5
申请日：2018-03-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Ubuntu的提高无人机飞行效率的控制系统和方法，系统包括采集装置、无人机、飞控装置、无线数传装置、无线图传装置、PC端地面站；采集装置设置于无人机上，用于采集无人机周围的大面积全景图图像，并将全景图图像数据发送至飞控装置；飞控装置设置于无人机上，用于控制无人机的飞行轨迹且将全景图图像数据发送至PC端地面站；PC端地面站用于显示采集装置采集的全景图图像；无线数传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的飞行参数；无线图传装置用于传输所述PC端地面站与飞控装置之间的全景图图像数据。本发明能够使无人机经过不感兴趣区域时提高飞行速度，而经过感兴趣区域时降低飞行速度，节约电池电量，并提高飞行效率。
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公开(公告)号：CN108416263A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810083818.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法，包括以下步骤：(1)拟合图像地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线；(2)采集图像；(3)计算得出该图像像素与距离D的关系式；(4)计算得出无人机摄像头位置Oa到各矩形白板标志物中心的位置O1、O2、O3…On的实际距离L1、L2、L3…Ln，即当前无人机与各矩形白板标志物的实际距离；(5)得出无人机摄像头正下方地面位置Ob与各矩形白板标志物中心位置O1、O2、O3…On的水平距离D1、D2、D3…Dn；(6)通过加权平均得到实时无人机测量高度 本发明具有操作简单、节约成本、测量精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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公开(公告)号：CN108416263B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810083818.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法，包括以下步骤：(1)拟合图像地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线；(2)采集图像；(3)计算得出该图像像素与距离D的关系式；(4)计算得出无人机摄像头位置Oa到各矩形白板标志物中心的位置O1、O2、O3…On的实际距离L1、L2、L3…Ln，即当前无人机与各矩形白板标志物的实际距离；(5)得出无人机摄像头正下方地面位置Ob与各矩形白板标志物中心位置O1、O2、O3…On的水平距离D1、D2、D3…Dn；(6)通过加权平均得到实时无人机测量高度本发明具有操作简单、节约成本、测量精准等优点。本发明属于无人机遥感技术领域。
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公开(公告)号：CN108881825A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810613214.4
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Jetson TK1的水稻杂草无人机监控系统及其监控方法，其系统包括无人机和地面控制站，所述无人机上设置有基于Jetson TK1的飞控模块、第一无线透传模块和图像采集模块，所述第一无线透传模块和图像采集模块分别与飞控模块电性连接，所述图像采集模块包括GOPRO摄像头和图像采集卡，所述地面控制站包括PC端地面站和第二无线透传模块，所述第二无线透传模块与PC端地面站电性连接，所述地面控制站与飞控模块通过第一无线透传模块和第二无线透传模块进行无线通讯连接。本发明能实时分析采集到的实时图像，提高工作效率，且杂草的分布情况和严重等级会显示在地面控制站的离线地图，具有直观性和方便性。
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