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公开(公告)号：CN116704005A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310444083.2
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取方法，包括：步骤S1，获取目标果树及其地面的原始点云数据，通过球半径滤波去除其中的离群点云；步骤S2，对离群点去除后的点云数据进行水平校准；步骤S3，将果树点云等距切片分层，提取树冠部分，得到分层后的树冠点云数据；步骤S4，通过生长算法建立每个树冠分层投影的Delaunay三角网；步骤S5，通过α‑shape算法对每个树冠分层投影的Delaunay三角网进行过滤，获取树冠各层投影的轮廓点集；步骤S6，通过台体‑锥体公式计算果树的冠层体积。本发明还公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取系统。本发明能快速、准确的获取果树的冠层体积。
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公开(公告)号：CN115995010B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310282215.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及三维点云信息处理技术领域，提出一种基于植株群体点云的株高提取方法及系统，其中包括：采集植株在不同角度的图像序列；对所述图像序列通过运动恢复结构算法和多立体视觉算法进行三维点云重建，得到植株三维稠密点云模型；提取所述植株三维稠密点云模型中的水平感兴趣区域；对水平感兴趣区域进行地面分割，得到作物三维点云和地面三维点云；对所述作物三维点云进行预处理后，对其进行点云分割，确定作物单株所在的点云信息；根据作物单株所在的点云信息，对作物单株进行株高提取，得到株高测量结果。本发明将图像遥感技术与基于多视角几何三维重建相结合，基于柱体空间近似算法分割算法实现对田间尺度下的植株群体株高的提取测量。
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公开(公告)号：CN115494868A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211163364.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机变间距作业航线规划方法及系统，该方法包括：获取农田信息和植保无人机参数；测量植保无人机喷施幅宽随载荷的变化情况，得到动态载荷参数；基于农田全覆盖原则，根据植保无人机参数和农田信息进行初步路径规划，得到初始路径；结合动态载荷参数对初始路径进行优化，得到最终作业航线。该系统包括：植保无人机模块、地面站模块和路径生成模块。通过使用本发明，能够降低植保无人机作业过程中的漏喷率和重喷率，提高农药利用率。本发明作为一种植保无人机变间距作业航线规划方法及系统，可广泛应用于植保无人机领域。
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公开(公告)号：CN115995010A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310282215.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及三维点云信息处理技术领域，提出一种基于植株群体点云的株高提取方法及系统，其中包括：采集植株在不同角度的图像序列；对所述图像序列通过运动恢复结构算法和多立体视觉算法进行三维点云重建，得到植株三维稠密点云模型；提取所述植株三维稠密点云模型中的水平感兴趣区域；对水平感兴趣区域进行地面分割，得到作物三维点云和地面三维点云；对所述作物三维点云进行预处理后，对其进行点云分割，确定作物单株所在的点云信息；根据作物单株所在的点云信息，对作物单株进行株高提取，得到株高测量结果。本发明将图像遥感技术与基于多视角几何三维重建相结合，基于柱体空间近似算法分割算法实现对田间尺度下的植株群体株高的提取测量。
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