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公开(公告)号：CN116238515A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211497625.4
申请日：2022-11-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明提供能够更准确地识别将本车辆行驶的行驶道划分的划分线的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。实施方式的移动体控制装置具备：划分线候补识别部，其从由摄像部拍摄出的包含移动体的周边在内的图像中识别划分所述移动体行驶的行驶道的划分线的候补；假想线设定部，其在从所述移动体观察时处于比作为过去划分所述行驶道的划分线而识别出的划分线靠外侧的位置至少设定一条以上的假想线；以及划分线搜索部，其基于由所述划分线候补识别部识别出的划分线候补、以及所述一条以上的假想线，来搜索划分所述移动体的当前的行驶道的划分线。
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公开(公告)号：CN116238514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211496929.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明提供能够更准确地识别将行驶道划分的划分线的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。实施方式的移动体控制装置具备：划分线候补识别部，其从由摄像部拍摄出的包含移动体的周边在内的第一图像中识别划分所述移动体行驶的行驶道的划分线的候补；以及划分线搜索部，其将由所述划分线候补识别部识别出的划分线的候补中的与规定时间前的划分所述移动体的行驶道的过去的划分线最接近的划分线候补作为划分所述移动体的当前的行驶道的划分线。
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公开(公告)号：CN116215380A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211452664.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60R1/22
Abstract: 提供能将信息适宜地活用于移动体的行驶的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质，该信息是将由相机拍摄到的图像向鸟瞰图坐标系变换后的信息。移动体控制装置具备：目标轨道生成部，其基于在将由搭载于移动体的相机拍摄到的表示所述移动体的周边状况的图像向鸟瞰图坐标系变换后的空间上表示的划分线信息，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；曲率推定部，其算出所述目标轨道的曲率；曲率修正部，其通过对推定出的所述曲率应用用于修正所述曲率的修正滤波器，来修正所述曲率；速度计划生成部，其基于修正后的所述曲率，来生成表示所述移动体的将来的目标速度的速度计划；行驶控制部，其使所述移动体按照所述速度计划行驶。
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公开(公告)号：CN115214712A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210154478.4
申请日：2022-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 关于能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道向规定区域的进入时进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，所述移动体供一名以上的乘员搭乘，能够在车道和与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备控制部，该控制部将所述移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域中移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体正在车道上移动、且在距所述移动体规定范围内识别到所述连通部、并且所述移动体的行为满足规定条件的情况下，使所述移动体的速度接近所述第二速度。
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公开(公告)号：CN101327818B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118985016A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202280094230.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体供一人以上的乘员搭乘、且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；限制识别部，其基于所述检知器件的输出，来识别所述移动体移动着的车道是否为限制区域，在所述限制区域中，容许车辆沿第一方向移动且限制车辆沿与所述第一方向相反的第二行进方向移动；以及控制部，在所述移动体在车道移动、且所述车道为限制区域、且所述移动体沿第一方向移动着的情况下，所述控制部将所述移动体的速度限制为第一速度，在所述移动体在车道移动、且所述车道为限制区域、且所述移动体沿第二方向移动着的情况下，所述控制部将所述移动体的速度限制为比所述第一速度小的第二速度。
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公开(公告)号：CN118973885A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202280094227.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/105 , B60W40/02
Abstract: 移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，该移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其基于由所述道路类型识别部识别到的道路类型，使所述移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态行驶，在该第一行驶状态下，所述移动体的速度被限制为第一速度，在该第二行驶状态下，所述移动体的速度被限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部在所述移动体在所述规定区域行驶着的情况下使所述移动体以所述第二行驶状态行驶，在使所述移动体从所述规定区域向车道行驶的情况下，根据从所述乘员接受的与所述移动体的行驶状态相关的指示来进行所述第一行驶状态与所述第二行驶状态之间的切换。
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公开(公告)号：CN118946920A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094307.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于所述规定区域的特征与位置建立了对应关系的地图信息，来识别所述移动体是在车道移动着，还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
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公开(公告)号：CN116895054A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310273487.X
申请日：2023-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 提供能够抑制白线的误识别的白线识别装置、移动体的控制系统、白线识别方法及存储介质。白线识别装置具备：白线识别部，其将单反相机所拍摄到的图像中存在的线状的特征部位识别为绘制于路面的白线的轮廓；以及线状物体检测部，其基于设置为至少将与所述单反相机相同方向作为检测范围的测距传感器的输出，来检测与路面分离开存在的线状物体，所述白线识别部不将与所述线状物体的位置对应的所述线状的特征部位识别为所述白线的轮廓。
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公开(公告)号：CN100589937C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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