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公开(公告)号：CN101068663B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制方法，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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公开(公告)号：CN117799734A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311237412.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62J45/41 , B62J45/412 , B62J45/414 , B62J6/057
Abstract: 提供一种跨骑式车辆的驾驶辅助系统，能够借由防止变更行进方向的跨骑式车辆与其周围的交通参与者之间的事故，来提高交通安全性。跨骑式车辆的驾驶辅助系统1包括：方向指示器6L,6R，设置在车身上；车速传感器2，检测车速；惯性测量装置3，检测沿针对车身而定义的三轴中的各轴的轴加速度及绕各轴的轴角速度；行进方向变更行为检测部81，基于车速传感器2的车速检测值、惯性测量装置3的各轴加速度检测值及各轴角速度检测值，检测车身的行进方向变更行为；及，方向指示器控制部82，当在方向指示器6L,6R未运作的状态下检测到行进方向变更行为时，借由使方向指示器6L,6R运作来向周围交通参与者通知车身的行进方向。
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公开(公告)号：CN100589937C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115675590A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210890190.3
申请日：2022-07-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种推车，该推车包括控制单元，该控制单元被配置为：如果暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限，或者如果暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限，则将暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将暂定目标横向速度乘以校正系数，由此设定目标横向速度；如果暂定目标前后速度小于前后速度上限且暂定目标横向速度小于横向速度上限，则将暂定目标前后速度设定为目标前后速度，并且将暂定目标横向速度设定为目标横向速度。
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公开(公告)号：CN108725666B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810370767.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62K17/00
Abstract: 本发明提供一种倒立摆车。摆车(1)的控制装置(20)具备：依次决定移动动作部(3)的基准目标运动从而使物体搭载部(5)的姿势稳定化的基准目标运动决定部(211)；计算移动动作部(3)的高频空转状态量的高频空转状态量算出部(214,42a，42b)；以及，用对应于高频空转状态量而决定的补正量补正基准目标运动来降低空转的高频成分的目标运动补正部(42g)，对应于对基准目标运动进行补正后的目标运动来控制致动器装置(8)。
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公开(公告)号：CN108725666A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810370767.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62K17/00
Abstract: 本发明提供一种倒立摆车。摆车(1)的控制装置(20)具备：依次决定移动动作部(3)的基准目标运动从而使物体搭载部(5)的姿势稳定化的基准目标运动决定部(211)；计算移动动作部(3)的高频空转状态量的高频空转状态量算出部(214,42a，42b)；以及，用对应于高频空转状态量而决定的补正量补正基准目标运动来降低空转的高频成分的目标运动补正部(42g)，对应于对基准目标运动进行补正后的目标运动来控制致动器装置(8)。
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公开(公告)号：CN101068664A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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公开(公告)号：CN101068663A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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