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公开(公告)号：CN103781603B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201280042367.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。
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公开(公告)号：CN103302679B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310037574.1
申请日：2013-01-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明涉及一种具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法。本发明能减轻使用者设定阈值时的负担。焊接机器人系统(1)具有：阈值设定单元(机器人控制器(30))，其计算加在关节(轴)上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定关节(轴)与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面(显示画面41)，在由阈值设定单元进行的阈值的设定前，焊接机器人(10)的使用者通过该用户界面能够阶段式地设定用于冲突的探测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定。并且，阈值设定单元基于由识别单元识别出的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。
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公开(公告)号：CN104736303B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部标位置信号。(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目
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公开(公告)号：CN103357986A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310106431.1
申请日：2013-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种能够使焊接作业自动化且能够实现焊接作业的高效化的焊接装置。焊接装置(1)具备控制对作为焊接用工件的钢骨结构物(W)进行焊接的焊接机器人(30)的动作的焊接控制装置(90)，焊接控制装置(90)具备输入单元(91)，通过作业者进行的输入或钢骨结构物(W)的CAD数据的输入向所述输入单元(91)输入至少钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方以及焊接执行可否的信息，焊接控制装置(90)根据与钢骨结构物(W)的尺寸及焊接接头的形状中的任一方或两方对应地预先设定的焊接机器人轨迹及焊接条件自动地生成焊接时的焊接机器人动作轨迹及焊接条件并进行焊接。
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公开(公告)号：CN104981326B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104334323B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201380028244.4
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/163 , B23K9/0216 , B23K9/173 , B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B19/4093 , G05B2219/41124 , G05B2219/41166 , G05B2219/41426 , G05B2219/42065 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在多关节机器人的轨迹控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)具备具有低于机器人的固有振动频率的截止频率的高频阻隔特性，对关节角度指令值(θc)进行滤波处理，并输出处理后的关节角度目标值(θd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自干涉转矩补偿指令值计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的干涉转矩补偿值(cd)。
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公开(公告)号：CN104736303A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目标位置信号。
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公开(公告)号：CN104334323A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201380028244.4
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/163 , B23K9/0216 , B23K9/173 , B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B19/4093 , G05B2219/41124 , G05B2219/41166 , G05B2219/41426 , G05B2219/42065 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在多关节机器人的轨迹控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)具备具有低于机器人的固有振动频率的截止频率的高频阻隔特性，对关节角度指令值(θc)进行滤波处理，并输出处理后的关节角度目标值(θd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自干涉转矩补偿指令值计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的干涉转矩补偿值(cd)。
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公开(公告)号：CN104349873B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN104981326A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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