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公开(公告)号：CN115018932A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210689832.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过待标定相机对标定物进行拍摄，得到标定图像，所述标定物包括多个棋盘格，所述多个棋盘格部署于至少三个不同的平面内；确定所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量；根据所述标定图像、所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取所述标定图像上所有角点的二维坐标；根据所述标定图像上所有角点的二维坐标，确定所述待标定相机的参数，提升了标定效率。
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公开(公告)号：CN116030340A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111248083.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质。该机器人搭载有传感器，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据传感器采集到的至少一张环境图像，提取各环境图像的关键点和特征点；根据各环境图像的关键点和特征点，确定机器人对应各环境图像的初始位姿信息；根据各初始位姿信息和关键帧图像构建目标地图；基于目标地图，确定机器人对应目标地图的位姿信息。如此，机器人在弱纹理环境或光照变化不明显的环境中移动时，能够从环境图像中提取有效点来实现定位和建图，且提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN115778263A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211392033.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种绕障方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：根据所述声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；基于所述第一位置范围，判断所述机器人是否处于预设场景中，所述预设场景为所述机器人无法绕过所述障碍物对应的场景；若所述机器人处于所述预设场景中，则调小所述声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于所述目标位置范围，控制所述机器人绕开所述障碍物进行行驶。使得机器人可以应对任何类型的障碍物，不受障碍物是否透光的限制，增加了机器人行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116551664A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210107169.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 张鹏
Abstract: 一种机器人、机器人作业对接方法及存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现如下步骤：机器人从目标位置向第一预设位置移动过程中，通过视觉传感器实时采集第一图像，通过定位传感器实时采集第一定位数据得到第一相对位姿；根据第一图像、第一相对位姿和第一差值得到第二相对位姿；根据第二相对位姿和预设相对位姿实时进行路径规划得到第一目标路径后，控制机器人沿着第一目标路径移动至第一预设位置；在确定机器人移动至第一预设位置时，控制机器人向对接目标移动而与对接目标进行对接。可以解决机器人因定位精度低，而容易对接失败的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116071227A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111277500.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像拼接方法、装置、智能设备、机器人和存储介质。方法包括：获取由不同相机采集的待处理图像；在每一张待处理图像中选取多个关键点，关键点与世界坐标系的多个目标点一一对应，根据关键点和目标点计算变换矩阵；利用变换矩阵，将每一张待处理图像转换成鸟瞰图；将每一张鸟瞰图投影到世界坐标系中的预设位置进行拼接，得到拼接图。最终得到的拼接图无拼接边缘，成像质量更好。
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公开(公告)号：CN116030203A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111236844.2
申请日：2021-10-23
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
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公开(公告)号：CN116257047A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111501029.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 张鹏
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种机器人及机器人作业对接方法，其中机器人上搭载有视觉传感器，机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于执行可执行代码时实现如下步骤：在确定机器人移动至目标位置时，通过视觉传感器采集包含标定物的第一图像；根据包含标定物的第一图像，控制机器人从目标位置移动至第一预设位置；在确定机器人移动至第一预设位置时，通过视觉传感器采集包含标定物的第二图像；根据包含标定物的第二图像，得到第一方向后，控制机器人沿着第一方向移动而与所述对接目标进行对接。通过本申请可以解决机器人定位精度低，定位成本高的问题。
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公开(公告)号：CN218606406U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202220386772.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本实用新型属于清洁机器人领域，尤其涉及一种用于清洁机器人的工作站及清洁系统，该工作站包括壳体、清水输注装置和污水回收装置，清水输注装置包括清水箱以及与清水箱连通的加水管路和输注管路，污水回收装置包括污水箱以及与污水箱连通的回收管路和排污管路。该工作站能够根据配套环境实现固定式和移动式两种使用模式的切换，有效避免了场景改造，解决了移动固定两种模式技术兼容可行性的问题，由该工作站和清洁机器人构成的清洁系统兼容性强，能够根据现场环境灵活部署，更好地发挥清洁作用。
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公开(公告)号：CN217185925U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220066268.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Inventor： 张鹏
Abstract: 本申请适用于机器人清洁技术领域，提供了一种机器人、水站及机器人水站系统，机器人包括移动本体及安装在移动本体上的过流管道，移动本体内部设置有储水腔，过流管道的第一端与储水腔连通，过流管道的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人运动到指定停靠区域的情况下，过流管道的第二端能够通过第一磁力对接部与水站的对接管道磁吸对接。利用第一磁力对接部的磁吸力吸引水站对接管道，使两者可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站的对接管道与机器人的流水管道之间通过磁力精确对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。
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