公开(公告)号：CN113597389A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202080012699.7

申请日：2020-03-06

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 坂下真介 ,  堀笼大介 ,  石桥真人 ,  宝神永一

IPC: B60W30/02 ,  B60W60/00 ,  B60T7/12 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 包括运算装置(110)和多个车载装置用控制装置，多个车载装置用控制装置分别控制多个行驶用车载装置工作，运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119)，车外环境认定部(111)认定车外环境，路径设定部(112～115)设定车辆应行驶的路径，车辆运动决定部(116)决定车辆的目标运动，物理量计算部(117～119)为了实现目标运动，计算各行驶用车载装置分别应生成的各目标物理量，各物理量计算部(117～119)构成为能够互相通信且能够计算各目标物理量，各目标物理量用于执行使各行驶用车载装置配合工作的控制。

公开(公告)号：CN112744292A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110062125.7

申请日：2021-01-18

Applicant: 南京逸迅云信息技术有限公司

Inventor： 张林

IPC: B62D6/04 ,  B62D111/00 ,  B65F1/10 ,  B65F1/14

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，且公开一种可以实现自主转向的智能机器人辅助装置，包括移动座，所述移动座的内部转动连接有主动轴，所述移动座的外表面固定连接有支撑座，所述支撑座的外表面活动连接有受力座，所述受力座的内部活动连接有弹性簧，所述受力座的侧表面活动连接有弹性压杆，所述弹性压杆的两侧均转动连接有调节杆，所述弹性压杆的一端固定连接有固定座，所述调节杆的一端且位于固定座的外表面转动连接有转动杆，所述固定座的内部活动连接有限位杆。使主动轴的转动方向改变，从而自动达到自动转向的效果，使用更加方便，避免出现破坏的现象，使机器人更加智能化，且方便了人们的使用。

公开(公告)号：CN109050659B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201810735047.0

申请日：2018-07-06

Applicant: 长春工业大学

Inventor： 李绍松 ,  王国栋 ,  高嵩 ,  张邦成 ,  于志新 ,  崔高健 ,  卢晓辉 ,  韩玲 ,  李政

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种基于时变动力学模型的四轮转向汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现稳定性控制。

公开(公告)号：CN111491853A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201880082398.4

申请日：2018-12-10

Applicant: 五十铃自动车株式会社

Inventor： 佐藤贵洋 ,  藤卷由太 ,  桶谷凉太

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60W30/12 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00

Abstract: 转向控制装置包括：距离算出部，其算出作为从车辆中心向车辆前方延伸的直线上的点的前方注视点与表示车辆正在行驶的车道的中央的中央线的距离；转向角检测部，其检测车辆的转向角；以及转向控制部，其在上述距离大于预定距离的情况下，基于车道与向车辆前方延伸的直线所成的角度来使进行车辆的转向辅助的电机进行转向辅助，在上述距离为预定距离以下的情况下，使电机以固定转向角的方式进行转向辅助。

公开(公告)号：CN107709140B

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201680036812.9

申请日：2016-06-17

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 达川淳平 ,  衣笠荣信 ,  奥田裕宇二

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构(83)、和使转向操纵角变化机构(83)动作的马达(82)的车辆所具备的车道脱离抑制装置，具备：主控制部(731)，其为了抑制车辆脱离车道，而在车辆的位置到达使车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及预控制部(732)，其在车辆的位置与偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化机构(83)具有的摩擦转矩以下的辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至主控制部(731)输出主控制信号为止。

公开(公告)号：CN110446642A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201880018865.7

申请日：2018-02-16

Applicant: 马自达汽车株式会社

Inventor： 大村博志 ,  饭村纱穂里

IPC: B60W30/12 ,  B60K31/00 ,  B60W30/165 ,  B60W30/182 ,  B60W50/12 ,  B62D6/00 ,  G01C21/34 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 驾驶支援控制装置(ECU10)能够通过由驾驶者从多个驾驶支援模式选择的驾驶支援模式对车辆(1)进行控制，驾驶支援控制装置(10)在时间上反复计算用于使车辆(1)行驶的目标行驶路径(R1～R3)，在规定的驾驶支援模式(先行车跟随模式)下，进行使车辆(1)沿着目标行驶路径上行驶的控制，驾驶支援控制装置(10)在车辆(1)的当前位置从目标行驶路径向侧方超过规定距离dth而偏离的情况下，即使驾驶者选择了规定的驾驶支援模式，也禁止向规定的驾驶支援模式的转移。

公开(公告)号：CN109195845A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780032839.5

申请日：2017-05-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 吉田峰由生 ,  大庭吉裕 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/10 ,  B60T7/12 ,  B60T8/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序，车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

公开(公告)号：CN106536328B

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201580034009.7

申请日：2015-06-04

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 坂口徹

IPC: B62D6/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00

Abstract: [课题]提供一种安全并具有良好的转向感的电动助力转向装置，其具备脱离横向偏移抑制或侧向偏移抑制的功能，以便能够获得更好地降低横向偏移或侧向偏移时的驾驶员负荷的效果。[解决手段]电动助力转向装置具备用于通过基于电动机补正信号的电动机电流补正值来补正电流指令值的电动机电流补正值运算单元，该电动机电流补正值运算单元由用于判定车辆的直线行驶状态的直线行驶状态判定单元(110、120)、用于基于直线行驶状态判定单元的直线行驶判定结果、转向角(θ)和作用力(SAT估计值)运算出电动机补正信号(SG4)并将其输出的自适应运算单元、用于输出与车速(V)相对应的车速增益(Ga)的车速感应增益单元(133)和用于将车速增益(Ga)与电动机补正信号(SG4)相乘并输出电动机电流补正值(Imc)的输出运算单元(105、106)构成。而且，通过存储在进行直线行驶判定的时侯电动机补正信号超过阈值的时刻的转向角(θ1)，针对该存储值在上侧和下侧分别设定新的阈值(TH3、TH4)，并进行基于电动机补正信号与阈值的比较的判定，以便具备脱离横向偏移抑制或侧向偏移抑制的功能。

公开(公告)号：CN108430856A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201680064593.5

申请日：2016-10-31

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 佐佐木光雄 ,  后藤信

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种能够提高异常检测的精度的动力转向装置。动力转向装置具备：操舵机构，其向转舵轮传递方向盘的旋转；电动马达，其对操舵机构施加操舵力；转矩传感器，其对在操舵机构产生的操舵转矩进行检测；控制单元，其基于操舵转矩运算用于对电动马达进行驱动控制的指令信号，并向电动马达输出该指令信号。控制单元具备：操舵方向信号接收部，其接收表示方向盘的旋转方向的操舵方向信号；异常检测电路，其基于包括操舵方向信号发生切换的区域在内的预定区域的操舵转矩的变化，进行动力转向装置的异常检测。

公开(公告)号：CN108137046A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680056635.0

申请日：2016-09-29

Applicant: 株式会社爱德克斯

Inventor： 盐田将喜 ,  大森阳介 ,  森雪生 ,  山田阳介

IPC: B60W30/095 ,  B60T7/12 ,  B60W40/109 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种既能够抑制运算负荷的增大又能够设定目标行驶路径的车辆的行驶辅助装置。自动驾驶控制装置(50)具备：存储横向加速度的变化量的限制值与时间的关系的图的存储部(51)；在被输入了确定目标位置的信息时，基于该目标位置、到达预测时间以及被存储于存储部(51)的图，制作表示车辆的横向加速度与时间的关系的横向加速度曲线(PRAy)的曲线制作部(52)；对制作出的横向加速度曲线(PRAy)进行两次积分，导出直至目标位置为止的目标行驶路径(RT)的目标导出部(53)。