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公开(公告)号：CN103192367B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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公开(公告)号：CN103315834B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310262919.3
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种穿戴式下肢助力外骨骼，包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）。其中，左第一连接杆（A1）和插杆（B1）配合，将左侧腿（A）与载物架（B）固定连接，右第一连接杆（C1）和插杆（B1）配合，将右侧腿（C）与载物架（B）固定连接。双侧下肢共具有两个转动自由度，单侧下肢各具有一个自由度，可实现髋关节、膝关节、踝关节绕额状轴转动。通过仿生智能控制程序，控制左电机（A20）、右电机（C20)，实现穿戴式下肢助力外骨骼行走步态。使用本发明有效的降低人体能消耗，用于下肢助力，可用于军用士兵作战装备，也可用于下肢康复领域。
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公开(公告)号：CN104398262A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410687540.1
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61H3/00 , A61F2/604 , A61F2/68 , A61F2002/704 , A61H2003/005
Abstract: 剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，剖分式下肢穿戴测量装置包括:额状轴测量装置、垂直轴测量装置、髋关节连接件和小腿连接件。步行平台包括：左四足、右四足、左电机和右电机。其中垂直轴测量装置采用剖分式结构设计，此结构提高了测量装置穿戴使用的方便性，快捷性。对双四足步行平台的跟随控制方法的提出，使得对双四足步行平台的控制更为方便，使人的双手得到解放，提高工作效率。实现了人机协同运动。该装置及控制方法可用于探测、军用等。
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公开(公告)号：CN103569231A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310487550.6
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 多运动模式四足机器人，包括第一、第二十字平台（A、F）、第一至第四支链杆（B、C、D、E）和摄像头组件（G）。两个十字平台均有第一至第四端部。第一十字平台（A）的第一和第三端部分别固定连接第一支链（B）和第三支链（D）；第一十字平台（A）的第二和第四端部分别通过转销活动连接第二支链（C）和第四支链（E）。第二十字平台（F）的第一和第三端部分别通过转销活动连接第一支链（B）和第三支链（D）；第二十字平台（F）的第二和第四端部分别固定连接第二支链（C）和第四支链（E）。通过控制四个支链的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103448823A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310392566.9
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103407515A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310311125.1
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。
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公开(公告)号：CN103407508A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310299634.7
申请日：2013-07-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种十二自由度四面体机器人，机构包括四个顶点组件（I、II、III、IV）和六个支链（A1、A2、A3、A4、A5、A6），顶点组件I 上的三个法兰分别和第一，第三，第四支链（A1、A3、A4）通过销钉固定；顶点组件II上的三个法兰分别和第一，第二，第五支链（A1、A2、A5）通过销钉固定；顶点组件III 上的三个法兰分别和第二，第三，第六支链（A2、A3、A6）通过销钉固定；顶点组件IV上的三个法兰分别和第四，第五，第六支链（A4、A5、A6）通过销钉固定；所述的四个顶点组件( I、II、III、IV)的结构和尺寸相同，所述的六个支链(A1、A2、A3、A4、A5、A6)的结构和尺寸相同；通过上述的连接，该机构能够实现空间多种姿态的变化和地面快速移动和转向。
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公开(公告)号：CN103407507A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310282050.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单动力爬行六杆机构，具体涉及一种以空间六杆机构为基础的，通过部件的翻转来实现整体移动的单动力爬行六杆机构。单动力爬行六杆机构为单闭链，由弧形杆，电机，联轴器，驱动轴，驱动杆件，第一转动轴，第一主杆件，第二转动轴，第二主杆件，第三转动轴，第三主杆件，第四转动轴，被动杆件，被动轴和轴承座构成构成；杆件之间通过转动副相连。单动力爬行六杆机构通过电机的转动带动主动杆件的翻转，产生向前的摩擦力实现整体机构的平移，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN102673675B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210171438.7
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种可转向四边形翻滚机构，包括八个连板及它们的连接。形式上每个连板都有两个轴孔，且对于每个连板，两个轴孔间的轴线垂直距离等长，八个连板组成一个四边形，其中板（1）、（2），板（3）、（4），板（5）、（6）及板（7）、（8）分别构成四边形的四个边，任意相邻的连板用转动副连接，当四边形内角均为90°，且正四边形四个角上的转动副轴线相互平行时，机构外形呈正四边形；机构的运动由电机（9）、（10）、（15）控制，配重（11）、（12）、（13）、（14）、（16）与电机同重，使结构对称。控制电机（13），则机构变形并因惯性而翻滚，控制电机（9）、（10），则机构变形并实现转弯。
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公开(公告)号：CN103303386A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277132.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单自由度双模式滚动六杆机构，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。该机构包括：第一足到第六足（A、B、C、D、E、F）。第一足至第六足（A、B、C、D、E、F）依次连接成一个封闭环，其中，第二足（B）与电机（1）连接。通过控制单电机的急停、正反转，机构变形，实现机构的两种滚动模式，通过两种滚动模式的切换调整该机构的移动方向。该机构具有结构简单，成本低廉，单电机控制系统简单，可靠性高的特点。
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