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公开(公告)号：CN118545646A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411002309.4
申请日：2024-07-25
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于非线性观测器的重型叉车泵控举升系统反步滑模控制方法，涉及电液伺服控制技术领域，该方法基于反步法思想，设计带有干扰补偿的非线性鲁棒滑模位置伺服控制器。针对重型叉车泵控举升位置精度控制难问题，本发明对负载精准观测，考虑非线性、参数不确定性，用滑模项处理非线性不确定性，降低了负载剧变、外界干扰、未建模动态对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118381403A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410807544.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 永磁同步电机抗冲击模型预测力矩平滑控制方法、装置、设备和介质，涉及永磁同步电机技术领域。方法包括速度环抗冲击模型预测力矩平滑控制和线性跟踪微分器。抗冲击模型预测力矩平滑控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正。具体的，基于采集的状态信息和永磁同步电机运动学模型，建立离散化状态空间模型。以电流矢量作为控制量将代价函数设计为预测速度误差+预测冲击度+预测力矩平滑度，建立状态空间递推预测模型。通过无约束共轭梯度下降法迭代求解二次型代价函数，将最优解传递至线性跟踪微分器，得到参考电流矢量。方法能够使永磁同步电机速度跟踪精确的同时力矩平滑过渡，减小象限切换、加/减速和加/卸载时的冲击度。
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公开(公告)号：CN117926745B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410327149.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种多电机动力系统的电动清扫车及其控制方法、装置和介质，包括车身主体、采集装置、扫刷装置、吸尘装置、人机交互界面以及多电机动力控制系统。本发明根据采集装置采集相关数据，并计算出垃圾信号后，传输至整车控制器VCU，从而判断出当前垃圾状况所需的吸拾效能，并将结果信息传输至所述人机交互界面的显示屏上，驾驶员根据结果信息，选择性调整风机电机和盘刷电机的转速，从而达到合理控制风机、盘刷的目的。当清扫车处于复杂路况时，由于作业系统分别设有单独的电机控制器和电机，保证清扫车清扫效果的稳定性；同时也可根据路面垃圾的实际分布情况，灵活调整盘刷和风机转速，合理分配清扫和吸拾的效能，降低能耗损失。
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公开(公告)号：CN111420144B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010279521.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 华侨大学
IPC: A61M60/165 , A61M60/205 , A61M60/81 , A61M60/818
Abstract: 本发明提供了一种用于人工心脏的非叶轮转子无阀泵，包括泵壳体，壳体内壁面的截面轮廓为长圆形，第一转子和第二转子是直径相等的两个圆柱体，第一转子和第二转子平行安装在泵壳体内部，第一转子的轴线与壳体内壁第一轴线之间具有偏心距；第一端盖和第二端盖分别安装在泵壳体的两端，使泵壳体内部形成一个封闭容腔，第一转子两端通过第一轴承和第二轴承支承在第一端盖和第二端盖上，第一转子可自由转动，第一转子两端的台肩分别压在第一轴承和第二轴承的内圈上，第一轴承和第二轴承的外圈分别压在第一端盖和第二端盖上的台肩上，实现第一转子的轴向定位；应用本技术方案可实现运动形式简单，结构紧凑，零件受力状况好，工作寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN114754834B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210566500.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01F1/86
Abstract: 本发明提供了一种恒功率热式液体质量流量计，包括：具有第一流体通道的第一阀体、具有第二流体通道的第二阀体、环形加热机构、第一温度测量单元、第二温度测量单元、控制器；第一阀体与第二阀体可拆卸连接，第一和第二阀体的连接处形成一腔室，加热机构配置在腔室内；环形加热机构用于连通第一和第二流体通道，并对流经的液体进行加热；第一温度测量单元配置在第一流体通道的入口处以采集流体在入口处的第一温度值、第二温度测量单元配置在环形加热机构上以采集环形加热机构处的第二温度值；控制器配置将第一和第二温度值运算生成流量值。旨在解决现有流量计类在检测液体时，容易造成液体阻力损失，且当液体中含有的杂质发影响流量计的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112249986B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011249632.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多液压马达‑蓄能器组合电动叉车的能量回收系统，包括控制单元及接入到主液路中的主液压缸、蓄能器、蓄电池和两液压马达‑发电机单元，所述主液压缸通过各个所述换向阀的通断以控制与所述蓄能器之间及分别与两所述液压马达‑发电机单元之间的通断；控制单元包括用于根据电控手柄的手柄信号计算出目标转速及通过主液压缸上无杆腔的压力判断当前电动叉车的负载区间，以在负载下降时根据负载区间控制各换向阀通断的整机控制器；以及根据整机控制器输出的目标转速控制对应液压马达/发电机单元中发电机转速。在负载下降过程中，满足从空载到满载的不同负载大小的能量回收需求。
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公开(公告)号：CN114782266B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210408954.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种数字图像信号空间域去噪方法、装置、设备及介质，包括获取待去噪原始图像，对其进行列扫描，生成多个原始像素块列；复制原始像素块列，生成多个第一原始像素块列，对其进行颜色模数化，将处理后第一原始像素块列按列输入统计数据队列；复制原始像素块列，生成多个第二原始像素块列，将其按列输入缓冲数据队列，生成第二原始像素块列中心像素块值；复制中心像素块值，生成判断和处理用值；对判断用值进行颜色模数化，并统计统计数据队列中取余判断用值同值的数值个数，进行比值处理，生成数据频率；利用数据频率进行噪点判定，生成去噪图像。此外，传统图像信号去噪方法未单独对噪点进行识别，导致去噪运算效率低，涂抹现象明显。
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公开(公告)号：CN117739991B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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公开(公告)号：CN117856691A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410220645.X
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机鲁棒模型预测速度控制方法，包括负载扭矩辨识和连续集模型预测速度控制。负载扭矩辨识基于电压‑电阻模型估计定子磁链，对定子电阻温升变化进行补偿，无需电压传感器，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置造成的误差累积，将角速度估计误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，并通过锁相环滤除抖振和高频噪声。连续集模型预测速度控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正，基于永磁同步电机运动学模型和鲁棒负载观测器辨识的负载扭矩，根据当前状态进行预测，求解二次型代价函数，将最优解部署为当前参考电流矢量。本方法对负载变化有一定的抗扰能力，运动控制效果较佳。
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公开(公告)号：CN117726886A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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