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公开(公告)号：CN105305791B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201510885010.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种抑制共模电压的三电平SHEPWM方法，包括以下步骤：求得开关角，绘制三相输出波形图；将SHEPWM三相输出视为与SVPWM一致的空间矢量集，分别计算大矢量、中矢量、正小矢量、负小矢量以及零矢量对应的共模电压；根据三相电压输出波形通过计算得到一个周期360°内的输出矢量变化和作用区间；判断当前时间段三相输出矢量类型；当三相输出矢量的类型为正小矢量时，将其三相开关状态切换为该正小矢量同位置与之成对的负小矢量；当三相输出矢量的类型为其他4种矢量类型时，三相SHEPWM开关状态照常输出。本发明能够在不影响消除线电压特定谐波的前提下，保持中点电压自平衡特性并有效降低逆变器输出的共模电压。
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公开(公告)号：CN106357184A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610967710.0
申请日：2016-11-01
Applicant: 安徽大学
CPC classification number: Y02T10/7258 , H02P21/0014 , B60L15/20 , B60L2240/423 , H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的车用永磁同步电机输出转矩的温度补偿方法，该方法针对温度对定子电阻和永磁磁链的影响，建立神经网络模型描述温度对车载永磁同步电机中多参数的非线性耦合作用；并基于所建立的神经网络模型，设计对于输出转矩的温度补偿器，使得对电机能够进行有效的、连续的控制，得到理想的、平滑的输出转矩。本发明中采用温度补偿控制系统，控制器根据不同的电机温度，调节控制量，对电机进行实时控制，以得到平滑的输出转矩，减少了技术人员的操作难度，不需要根据效率MAP图实时调整电压控制量，能够根据温度的连续变化实时调整，大大提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN106272387A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610855808.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重组机器人，由支架模块、关节模块、控制模块、轮足模块和辅助模块组成；支架模块用于机器人整体的支撑；关节模块用于机器人各模块相互连接的作用，关节模块内部设计有电机，电机提供动力驱动；辅助模块为针对特定功能机器人而专门设计的模块，如六足机器人的足模块；轮足模块用于实现步行或轮式机器人的支撑和运动功能；控制模块用于实现对机器人的自主控制功能；本发明的机器人主要是由这些模块根据任务需要重组成足式人形、轮式车形、仿生六足形等以及其他结构的机器人，实现了机器人结构的模块化和可重组。
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公开(公告)号：CN106026821A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610327160.6
申请日：2016-05-16
Applicant: 安徽大学
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种三角形连接的永磁同步电机定子绕组电阻性失衡故障诊断方法，包括以下步骤：S1、建立零序电流与电阻偏移量、相电流与电阻偏移量之间的关系，并推导出零序电流的平均值与电阻偏移量、相电流的平均值与电阻偏移量之间的关系式；S2、向两相旋转坐标系中直轴参考电流中注入三次不同的直流信号，并记录下每次注入信号后的永磁同步电机的相电流和零序电流；S3、分别计算三次记录的相电流的平均值和零序电流的平均值，估算出定子绕组电阻的偏移量ΔRa、ΔRb、ΔRc；S4、判断是否存在电阻性失衡故障：若ΔRa>0，表明永磁同步电机的A相存在电阻性失衡故障；若ΔRb>0，表明B相存在电阻性失衡故障；若ΔRc>0，表明C相存在电阻性失衡故障。
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公开(公告)号：CN103616817B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310633749.5
申请日：2013-12-03
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种基于非线性切换系统的伺服转台控制器，其特征在于：将多模型切换系统引入伺服转台的精确建模和控制中，采用包括线性子系统和非线性子系统的全局在线滚动优化计算，对任意一个子控制器应用的预测函数控制器，对式所示的线性模型2，4直接应用局部预测函数控制器u2(k)，u4(k)；对其中的非线性模型1，3应用非线性预测函数控制器u1(k)，u3(k)。对其他型号具体转台还可根据非线性因素的具体情况，增加切换系统的模态和基于子系统模型的控制器，其操作方法与已表述部分相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105891659A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610413997.2
申请日：2016-06-06
Applicant: 安徽大学
IPC: G01R31/02
CPC classification number: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种风电变流器开路故障诊断方法，获取机侧桥臂和网侧桥臂之间的实测电压和估算电压的误差电压，对误差电压基于电压幅值和时间宽度的双重标准进行故障诊断，然后结合相电流平均值极性对故障进行定位。本发明中，基于电压幅值和时间宽度的双重标准进行故障诊断，避免了开关过程、死区和测量噪声的影响，提高故障检测的有效性和鲁棒性。且，根据故障时系统特征量相电流的变化情况，可准确地定位故障的位置，提高了故障判断定位的效率。
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公开(公告)号：CN105891658A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610412312.2
申请日：2016-06-06
Applicant: 安徽大学
IPC: G01R31/02
CPC classification number: G01R31/026
Abstract: 本发明公开了一种逆变器功率管开路故障的诊断方法，包括以下步骤：S1、获取逆变器任意两个桥臂之间的线电压的实测值作为实测电压Vijm，并根据预设的线电压估算模型对任意两个桥臂之间的线电压进行估算作为估算电压Vije，实测电压Vijm与估算电压Vije一一对应，i、j分别为两个桥臂的排序，i∈{0,1},j∈{0,1}，且i≠j；S2、计算相对应的实测电压Vijm与估算电压Vije之间的误差电压Δij，并根据误差电压Δij的幅值与脉冲宽度判断是否有桥臂上的功率管出现开路故障；S3、当出现开路故障，根据误差电压Δij的正负极性定位故障桥臂与故障功率管。本发明提供一种逆变器功率管开路故障诊断方法，能够有效提高逆变器安全、可靠性的故障诊断。
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公开(公告)号：CN105207560A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510563213.X
申请日：2015-09-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了异步电机-斜流泵系统建模方法，包括：(1)、首先采用水电比拟法得到所述斜流泵的等效电路图，然后将所述斜流泵的等效电路图简化成T型等效电路，并在dq旋转正交坐标系下得出所述斜流泵的数学模型，从而推导出所述斜流泵输入的有功功率Nmfp。(2)、根据异步电机的物理模型，在dq旋转正交坐标系下建立由状态方程表达的异步电机数学模型，并最终推导出异步电机输出的电磁功率Pem。(3)、基于斜流泵叶轮与异步电机转子的机械功率平衡建立异步电机-斜流泵系统模型。本发明可用于斜流泵的建模分析以及异步电机-斜流泵系统的功率匹配分析。
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公开(公告)号：CN104915481A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271696.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟样机建模和周期性规划的球形电机协同控制系统，首先基于虚拟样机技术，逐步建立模拟实际样机的球形电机转子动力学模型。并通过可视化仿真，揭示该动力学模型在空载、考虑重力和摩擦等典型工况下的运动规律，进而完成所述球形电机转子动力学模型的优化。其次采用傅里叶级数设置球形电机转子的驱动力矩函数，实现两种基于周期性规划的典型工况运动。最后以轨迹跟踪控制为目标，基于接口模块搭建协同控制平台，实现球形电机转子动力学系统的滑模控制。本发明将虚拟样机建模技术和控制系统仿真技术相结合，大大简化球形电机转子动力学系统的调试过程，并可推广应用到其它复杂机电系统的研究领域。
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