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公开(公告)号：CN116823735B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310645680.1
申请日：2023-06-01
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/80 , G06Q10/0633 , G06Q50/04
Abstract: 本发明涉及一种焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法，包括：步骤一、通过3D相机拍摄获取工件的点云信息；步骤二、通过焊缝打磨特征提取方法，提取焊缝打磨的特征；步骤三、依据焊缝打磨特征生成焊缝打磨路径，机器人依据打磨路径，对工件进行打磨工作；步骤四、重复步骤一和步骤二，获取打磨焊缝余高特征，进行焊缝成型检测：若检测通过，则完成打磨作业流程，若检测不通过，则返回步骤三继续进行打磨。其能够实现高效、精准的焊缝打磨特征提取，可以大大提高焊缝特征提取的精度，缩短焊缝特征提取时间，可以用于实现高效机器人焊缝自动化打磨和高效打磨焊缝成型检测。
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公开(公告)号：CN116958178B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310593298.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统，包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成平滑、稳定的打磨路径。本发明能够根据焊缝的特征，自主规划形成平滑、稳定的打磨路径，打磨效率高、适用性强。
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公开(公告)号：CN117245522A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311166051.7
申请日：2023-09-11
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种打磨换刀装置及换刀方法，包括：安装台；磨具组件，其位于安装台上，所述磨具组件具有多个，多个所述磨具组件与所述安装台可拆卸设置；机器人，其位于工作台上或工作台一侧，所述机器人包括多轴机械手和驱动组件，所述多轴机械手带动所述驱动组件移动至安装台上以更换磨具组件，所述驱动组件能够驱动所述磨具组件转动以打磨工件。其能够节省人力，提高打磨效率，方便更换打磨磨具组件，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN116652740A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310837483.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
IPC: B24B9/04 , B24B27/00 , B24B27/033 , B24B41/04 , B24B47/12
Abstract: 本发明涉及一种回弹式大面积打磨机构、打磨机器人及打磨方法，包括第一浮动打磨组件，所述第一浮动打磨组件包括第一盘体和设置在第一盘体上的多个打磨头，所述第一盘体上开设有通孔；第二浮动打磨组件，所述第二浮动打磨组件包括第二盘体和设置在第二盘体上的多个打磨头，所述第二盘体位于第一盘体内；驱动装置，所述驱动装置驱动第一盘体和第二盘体分别绕其转轴转动，所述第一盘体和第二盘体的转动方向相反；其中，所述第一浮动打磨组件和第二浮动打磨组件中的多个打磨头的端部在同一平面，所述打磨头包括依次设置的安装座、弹性件和头部。其能够打磨带有焊缝的工件，结构强度高，打磨效果好。
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公开(公告)号：CN117583980A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311856277.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司 , 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种交替行走打磨装置及其打磨方法，包括：打磨机构，对目标结构件的焊缝进行打磨；机械臂承载打磨机构和调节打磨机构的姿态；小车机构，用于承载机械臂和带动车体组件平移；导轨机构，用于承载小车机构和导向小车机构平移；小车机构还包括支腿组件；支腿组件包括支腿和支腿吸合件；支腿与车体组件连接；支腿吸合件与支腿连接并且可吸合连接目标结构件；导轨机构还包括行走轮组件；行走轮组件包括行走轮支架和行走轮；行走轮支架与导轨连接；行走轮安装于行走轮支架上并且可滚动接触目标结构件。本发明提高了打磨精度，实现用相对较小的打磨装置对较长的焊缝进行精确打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116958178A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310593298.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统，包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成平滑、稳定的打磨路径。本发明能够根据焊缝的特征，自主规划形成平滑、稳定的打磨路径，打磨效率高、适用性强。
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公开(公告)号：CN116833645A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310841412.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于移动机器人的焊缝自主识别与焊接方法及系统，包括以下步骤：识别和提取待焊接产品的初始焊缝图像；依据初始焊缝的图像的三维特征信息和机器人当前位置，获得路径解和机器人关节参数；在机器人进行焊接操作的过程中，采集与识别当前焊缝的图像信息,依据当前焊缝的图像信息和当前机器人的位置调整路径解和机器人关节参数，获得更新后的路径解和机器人关节参数；依据更新后的路径解和机器人关节参数，机器人进行避障操作及焊接操作。其能够进行焊前焊缝的检测识别、焊缝特征的提取、焊接过程中焊缝跟踪控制以及焊后的焊缝缺陷检测，并能够进行焊缝的路径规划并在实际焊接时及时调整焊枪姿态焊接路径，提高了焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN116823735A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310645680.1
申请日：2023-06-01
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/80 , G06Q10/0633 , G06Q50/04
Abstract: 本发明涉及一种焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法，包括：步骤一、通过3D相机拍摄获取工件的点云信息；步骤二、通过焊缝打磨特征提取方法，提取焊缝打磨的特征；步骤三、依据焊缝打磨特征生成焊缝打磨路径，机器人依据打磨路径，对工件进行打磨工作；步骤四、重复步骤一和步骤二，获取打磨焊缝余高特征，进行焊缝成型检测：若检测通过，则完成打磨作业流程，若检测不通过，则返回步骤三继续进行打磨。其能够实现高效、精准的焊缝打磨特征提取，可以大大提高焊缝特征提取的精度，缩短焊缝特征提取时间，可以用于实现高效机器人焊缝自动化打磨和高效打磨焊缝成型检测。
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公开(公告)号：CN219542822U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202320663745.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种打磨设备标定装置，包括机架、支撑架、滑移组件和承载架，支撑架连接在机架上；滑移组件包括滑移本体和滑台，滑移本体和支撑架相连接，滑台可滑移地连接在滑移本体上，滑台还与驱动装置相连接，驱动装置用于驱动滑台沿滑移本体做直线运动；承载架和滑台相连接，承载架还通过拉压力传感器和转接板相连接，转接板通过扭矩传感器和打磨板相连接。本实用新型可以快速准确地对打磨设备的拉压力、扭矩和浮动位移进行快速准确的标定，操作方便且具有较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN219882013U
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202321706480.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海赛威德机器人有限公司
IPC: B24B7/00 , B24B41/047 , B24B47/06 , B24B47/22
Abstract: 本实用新型涉及一种移动小车打磨装置，包括打磨设备、移动车体、转向驱动组件和液压顶升组件，打磨设备通过机械臂连接在所述移动车体上；移动车体后部连接有转向驱动组件，转向驱动组件和后轮连接，前部连接有前轮；液压顶升组件包括多个液压缸，每个液压缸均包括缸体和可沿缸体伸缩的推杆，缸体和移动车体相连接，推杆沿缸体的伸缩方向为竖直方向。本实用新型不仅可以有效保证打磨质量，同时可以灵活的实现整体装置的移动和转向，可以方便地进行方位调整，可以适用于多种不同的打磨工况。
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