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公开(公告)号：CN104487309B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201280074838.4
申请日：2012-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/08 , B60K28/06 , B60W50/12 , B60W2040/0818 , B60W2040/0872 , B60W2050/0074 , B60W2050/143 , B60W2520/125 , B60W2540/04 , B60W2540/18 , B60W2540/22 , B60W2540/26
Abstract: 一种驾驶辅助装置，具备：驾驶员状态检测部(30)，其输出紧急退避开始信号；同意确认部退避开始信号时，向驾驶员询问可否执行与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆停车到安全的位置的紧急退避控制，并从驾驶员接收对于该询问的回答；以及控制部(44)，其在由同意确认部(41)从驾驶员接收到允许抑制紧急退避控制的回答的情况下，执行紧急退避控制，控制部(44)，在从接收到紧急退避开始信号到通过同意确认部接收到允许执行控制的回答的期间，缓和用于执行避免车辆的行驶危险的预防驾驶辅助的条件。(41)，其在从驾驶员状态检测部(30)接收到紧急
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公开(公告)号：CN102792349B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201080065426.5
申请日：2010-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2550/20 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。驾驶辅助装置为对车辆的驾驶员实施驾驶辅助的装置，所述驾驶辅助为，用于回避成为车辆的驾驶中的风险对象的对象物的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置具备：对象物检测部，其对对象物进行检测；碰撞预测时间计算部，其对表示车辆与对象物的接近程度的时间、即碰撞预测时间进行计算；推断危险度判断部，其对表示对象物移动到车辆的预测行进路线上的可能性的、推断危险度进行判断；驾驶辅助内容判断部，其根据碰撞预测时间以及推断危险度而对驾驶辅助的内容进行判断。由此，即使在对象物不存在于车辆的预测行进路线上从而风险未明显化时，与该对象物相关的潜在的风险也将被考虑到驾驶辅助的内容的判断中。因此，能够实现考虑了潜在的风险的驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN102439644B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN200980159363.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W50/06 , B60W2050/065 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2540/20 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S2013/9332 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 车辆用周边监控装置(10)具备：对本车(100)周边的不同区域进行监控的前方毫米波雷达(11)～左死角毫米波雷达(18)；对本车(100)的行驶状态进行检测的车速传感器(21)等；对驾驶员状态进行检测的转向灯信号传感器(31)等；对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU(41)，其中，障碍物检测方法判断ECU(41)基于车速传感器(21)、转向灯信号传感器(31)等所检测到的本车(100)的行驶状态及驾驶员状态，设定前方毫米波雷达(11)等的优先顺序，基于该优先顺序对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制。由此，对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制，即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车(100)的周边进行监控。
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公开(公告)号：CN103703496A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201180072019.1
申请日：2011-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 永田真一
CPC classification number: G08G1/166 , B60T7/22 , B60T2210/34 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/143 , B60W30/18154 , B60W2720/10 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，具备：速度区域运算部，其运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与从死角出现的移动体接触的本车辆的速度区域；目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度；驾驶辅助开始点运算部，其运算根据驾驶辅助被开始时本车辆的状态而决定的驾驶辅助开始点；和目标速度修正部，其当驾驶辅助开始点在速度区域内时修正目标速度，速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中的基准位置的距离之间的关系来决定，驾驶辅助开始点根据驾驶辅助被开始时本车辆的速度和本车辆相对于基准位置的距离来决定，目标速度运算部将基准位置处的比速度区域低的速度设为上述目标速度，目标速度修正部将基准位置处的速度中比由目标速度运算部运算出的值高的值设为新的目标速度。
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公开(公告)号：CN103370250A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201180049409.7
申请日：2011-02-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 永田真一
CPC classification number: G06F17/00 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W2550/14 , B60W2550/141 , B60W2550/306 , B60W2550/402 , B60W2720/10 , B60W2720/103 , B60W2750/306 , B60W2750/308 , G08G1/167
Abstract: 驾驶辅助装置（10）的轨道特征点生成部（48）基于本车辆VM通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大的侧方间隔Wmax、以及使通过障碍物附近时的侧方间隔W与速度V相互对应而建立的映射，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，例如轨道特征点生成部（48）能够在相对于障碍物能够取得的最大的间隔Wmax的范围内，按照成为与规定间隔W对应的速度以下的速度V的方式决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆VM的状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102449672B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN200980159637.2
申请日：2009-06-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , B60W30/095
CPC classification number: G08G1/167 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W2540/22 , B60W2550/141 , B60W2550/308 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种车辆用周边监视装置，其具备：监视本车(100)的周边的障碍物的障碍物识别传感器(12)；检测本车(100)的行驶状态的行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)；利用由障碍物识别传感器(12)取得的信息，而预测障碍物的移动，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车(100)的危险的危险运算单元(20)，其中，危险运算单元(20)基于行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)所检测到的本车(100)的行驶状态，而变更预测障碍物的移动的范围。由此，考虑本车(100)的状况而预测障碍物的移动，从而能够减少运算负载并实现高精度的运算。
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公开(公告)号：CN109515433B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810804534.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：物体识别单元，被配置成识别至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持。风险确定单元被配置成基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及所述驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。
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公开(公告)号：CN113734159A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110938223.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以使车辆沿第一方向转向以避免与第一对象发生碰撞；在第一转向控制之后执行第二转向控制以使车辆沿与第一方向相反的第二方向转向；以及在判定需要实施下一第一转向控制以避免第二对象的情况下，执行弛缓转向控制以弛缓第二转向控制，并且第一转向控制的第一方向与下一第一转向控制的下一第一方向相同。
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公开(公告)号：CN107415809B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710139060.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q1/26
Abstract: 一种车辆照明系统，包括：照射单元，其向本车辆的周边照射第一光和第二光，第二光具有比第一光高的指向性；第一检测单元，其通过使用图像信息来检测周边的物体；第二检测单元，其通过发射电磁波检测物体；第一控制单元，其控制照射单元，使得向由第二检测单元检测到的物体照射第一光；对象确定单元，其确定在正在照射第一光的状态下由第一检测单元检测到的物体是否为目标对象；第二控制单元，其控制照射单元，使得朝着目标对象周围的预定范围照射第二光。
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公开(公告)号：CN110040135A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910040460.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
Abstract: 公开了车辆控制装置和用于车辆的控制方法。车辆控制装置包括：外部传感器，其被配置成获取主车辆周围的环境信息；以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：控制主车辆，使得主车辆沿目标行驶轨迹行驶；检测相邻在前车辆，该相邻在前车辆正在与主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶；获取关于在相邻在前车辆正在行驶的车道的、与主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息；以及生成主车辆的目标行驶轨迹，以在主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开相邻在前车辆移动。
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