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公开(公告)号：CN108995715B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810576102.6
申请日：2018-06-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D15/02
Abstract: 一种转向辅助装置，其在实施转向辅助控制的过程中，通过促使驾驶员保持方向盘而抑制驾驶员对转向辅助控制的过度相信，同时通过车道变更辅助控制而适当地进行车道变更。转向辅助装置具备转向辅助控制单元、和对未把持方向盘持续时间在第一时间以上的第一未把持方向盘条件是否成立、及未把持方向盘持续时间在短于第一时间的第二时间以上的第二未把持方向盘条件是否成立进行判断的未把持方向盘判断单元。转向辅助控制单元在实施LTA的过程中，在第二未把持方向盘条件成立时实施警告，在第一未把持方向盘条件成立时停止LTA，在实施LCA的过程中，在第二未把持方向盘条件成立时实施警告，而无论未把持方向盘持续时间如何都持续实施LCA直至LCA的完成条件成立。
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公开(公告)号：CN108995713A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810562908.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置，使开始了车道变更辅助控制后其它车辆异常接近本车辆的情况下的安全性提高。驾驶辅助ECU在检测出若继续LCA则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下使LCA结束，并且实施使本车辆的横摆角迅速返回到零的横摆角返回控制(S42～S44)。驾驶辅助ECU10对在原车道中是否检测出若使本车辆返回到原车道则有可能异常接近本车辆的其它车辆进行判定(S45)，在未检测出的情况下进行转向操纵控制以使本车辆返回到原车道(S46)，在检测出的情况下进行转向操纵控制以将本车辆的横向速度维持为零(S47)。
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公开(公告)号：CN108995647A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810576220.7
申请日：2018-06-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种在妨碍车道变更辅助控制的中断条件成立时能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。横摆角返回控制单元被构成为，在正在执行第一横摆角返回控制的情况下，当将在与第一开始时刻相比靠后且与第一结束时刻相比提前了预读用预定时间的预定时刻处由车道识别单元检测出的所述横摆角和推断横摆角变化量相加而得到的值成为与车道变更开始时刻的横摆角相同的大小时，在预定时刻处结束第一横摆角返回控制，其中，所述推断横摆角变化量为，通过将在预定时刻处由横摆率传感器检测出的横摆率与预读用预定时间相乘而求出的值。
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公开(公告)号：CN106553644A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610851596.5
申请日：2016-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/002 , B62D1/286 , B62D15/025 , B60W30/02 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/28 , B60W2550/10 , B60W2550/143 , B60W2550/146 , B60W2550/402 , B60W2550/406 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D6/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115179941B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210269717.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种行驶控制装置、行驶控制方法以及储存有行驶控制用计算机程序的非临时性的计算机可读介质。行驶控制装置从搭载于车辆的传感器根据车辆的周边状况输出的周边数据，检测在车辆的后方行驶的后方车辆，以与检测到的后方车辆确保预定以上的间隔的方式控制车辆的行驶，在车辆与后方车辆的间隔大于间隔阈值的情况下，使车辆执行第1动作，在间隔小于间隔阈值的情况下，使车辆执行相比于第1动作对车辆的安全行驶的贡献更大的第2动作，在车辆的行驶状况不满足用于判定是否可能引起间隔缩小的预定的间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为第1值，在车辆的行驶状况满足间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为比第1值小的第2值。
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公开(公告)号：CN113002562B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011420938.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制装置和存储介质，被交接车辆的控制的驾驶员能够时间充裕地进行车辆的从汇流车道向主干道的车道变更的操作。车辆控制装置具有：汇流目标位置决定部，将在预定行驶路径上的汇流车道向主干道汇流的汇流区间中车辆从汇流车道向主干道变更车道的汇流目标位置，决定为相对汇流车道的终点比被交接车辆的控制的驾驶员能够进行用于车道变更的车辆的操作的最小距离的位置更靠跟前的位置；以及通知控制部，在车辆到达汇流目标位置时车道变更未结束的情况下，将通知将车辆的控制从自动控制变更到手动控制的第1通知，使用向驾驶员通知信息的通知部通知给驾驶员、或者通过使用控制车辆动作的车辆控制部使车辆进行预定的动作而通知给驾驶员。
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公开(公告)号：CN116243399A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211521412.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01V9/00
Abstract: 本公开涉及物体判定装置、非临时性存储介质以及物体判定方法。提供在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体时能根据地形的条件判定第2检测时的检测结果的妥当性的物体判定装置。物体判定装置根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，判定第1检测时检测到的第1物体检测信息及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，在判定为未检测到相同的物体时判定包含第2检测时的车辆位置的规定区域是否满足规定的地形的条件，在判定为检测到相同物体时或在判定为包含车辆位置的规定区域满足规定的地形的条件时，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内，通知判定结果。
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公开(公告)号：CN108995647B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810576220.7
申请日：2018-06-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种在妨碍车道变更辅助控制的中断条件成立时能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。横摆角返回控制单元被构成为，在正在执行第一横摆角返回控制的情况下，当将在与第一开始时刻相比靠后且与第一结束时刻相比提前了预读用预定时间的预定时刻处由车道识别单元检测出的所述横摆角和推断横摆角变化量相加而得到的值成为与车道变更开始时刻的横摆角相同的大小时，在预定时刻处结束第一横摆角返回控制，其中，所述推断横摆角变化量为，通过将在预定时刻处由横摆率传感器检测出的横摆率与预读用预定时间相乘而求出的值。
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