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公开(公告)号：CN107498540A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710840293.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2-1、2-2、2-3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9-1、9-2、9-3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN105751202A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610121568.8
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/126
Abstract: 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构，涉及机器人技术领域。解决了传统并联机构不能适应多任务工作环境的问题。该机构包括：动平台(44)、定平台(45)和第一、二、三支链(47、48、49)。第一支链(47)包括一个五杆可重构机构(46)和第一上部连接杆(41)、第二上部连接杆(42)、第三上部连接杆(43)。通过第一驱动电机(5),第二驱动电机(6)和第三驱动电机(7)的驱动与锁定，五杆可重构机构(46)可以进入五个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过底座(1)定位并安装在定平台(45)上；通过第三上部连接杆(43)上的U形端和动平台(44)上的三个圆柱套(50、51、52)相连。通过控制并联机构中三个五杆可重构机构进入不同的工作模式，机构的动平台(44)可以实现十种不同自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN101699750B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910238026.9
申请日：2009-11-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02N6/00
Abstract: 一种立体可折叠太阳能接收器安装装置，用于有限空间内使用及运输太阳能接收器的场合。第一“山”形杆组件(1)两端分别与第一直杆组件(9)、第四直杆组件(12)通过螺口帽连接形成转动副；第二“山”形杆组件(4)两端分别与第二直杆组件(10)、第三直杆组件(11)通过螺口帽连接形成转动副；第一斜杆组件(7)和第二斜杆组件(8)与第一至第四直杆组件通过螺口帽连接形成转动副；第一“山”形杆组件(1)的中间杆与导轨架(23)通过螺钉固定连接；第二“山”形杆组件(4)的中间杆与滑块(32)通过螺钉固定连接；太阳能接收器安装在折叠机构的第一至第四直杆组件上。方便运输、储存以及工作状态随阳光方向变化转换姿态功能。
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公开(公告)号：CN101381025B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810224284.7
申请日：2008-10-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种内置并联机构型电厂落煤斗防堵装置，该装置包括：防冲击帽(2)、螺旋搅杆组件(3)、摆动机构(4)。其间的连接为：三个异形垫片(8)中每一片的一端和三个摆动机构中的三个摆杆(7)的一端通过防冲击帽上的相间隔的三个固定螺杆(17)和螺母连接；三个异形垫片中每一片的另一端和螺旋搅杆组件(3)上的连接架(9)的任一端通过防冲击帽上的另外三个相间隔的固定螺杆(17)和螺母连接；摆杆(7)的另一端与滑道杆件(19)的一端铰接。摆动机构(4)将电机的转动转化为一定摆角的摆动，进行平面两自由度移动和绕垂直轴线的转动，并联机构带动防冲击帽及螺旋搅杆组件进行移动和转动，实现对原煤堵塞的预防和疏导。
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公开(公告)号：CN101643133A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910092121.2
申请日：2009-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种混联型落煤斗防堵装置，涉及一种落煤斗堵塞预防及疏通装置，解决了电厂落煤斗的堵塞问题。带螺纹的中心杆(10)依次穿过并联机构上的三个连杆(5)的另一端与带内螺纹的固定螺杆(3)螺纹连接，形成转动副。三个摆杆(4)一端分别通过三个螺钉(6)与落煤斗壁(2)的上端面上均布的三个螺纹孔螺纹连接，形成转动副。滑道杆(11)穿入缩放机构上的主驱动杆(12)内孔中，形成移动副。三个摆杆(4)的摆动带动保护罩组件和缩放机构在落煤斗内水平运动。缩放机构上的主驱动杆沿着保护罩组件上的滑道杆上下移动使缩放机构缩入或伸出保护罩组件内。上动平台(13)沿主驱动杆的上下移动使缩放机构实现缩放，实现落煤斗的清堵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100066A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119598.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。
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公开(公告)号：CN101036986A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710064987.3
申请日：2007-03-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链I、II、III及IV组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形机构各转动副轴线之间的夹角对称相等，动平台和固定平台与每条支链用转动副连接。运动支链I连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链III连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行；运动支链II连接动平台和固定平台的转动副轴线与运动支链IV连接动平台和固定平台的转动副轴线分别平行。本发明具有结构对称，运动副简单，工作空间大，便于制造等优点。
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公开(公告)号：CN112829849B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110037327.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足步行机器人，它包括机身、四条结构相同的单自由度并联机械腿和电控模块，其中，所述四条单环并联机械腿固定连接在机身上；所述电控模块固定安装在机身上；所述每条单环并联机械腿包括三自由度驱动系统、平行四边形机构和足趾；所述平行四边形机构的两个驱动连杆分别和三自由度驱动系统的两个输出连杆为同一连杆；所述足趾固接于平行四边形机构输出杆的末端。三自由度驱动系统驱动平行四边形机构，使得平行四边形机构的输出连杆具有两转一移三个自由度。本发明的四足步行机器人机械腿所有电机均安装在基座上，运动灵活，运动速度快，机构简单，工作空间大，承载能力强，易于防护。
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公开(公告)号：CN113305874A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110585283.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种三指多自由度并联灵巧手机构。该机构包括手掌基座和三个相同手指即第一手指、第二手指、第三手指。通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件与手指基座连接构成灵巧手手指，三个相同手指与手掌基座按一定位置分布连接构成。采用电机形式的完全驱动(图中省略)，驱动安装在基座或接近基座的运动副处，手指末端柔性球状指尖作为实际末端执行器。当各驱动副运动时，带动末端柔性球状指尖作两平移一转动的三自由度运动，三指共同作用物体时可实现两移三转的五自由度运动，能满足灵活抓取和操作物体的运动要求。本发明的灵巧手结构简单，能进行正反向弯曲，工作空间性能显著提升，具有承载能力大、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112605975A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011396050.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种具有六自由度的夹取机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括定平台(6)，可用于实现夹取操作的动平台组件(5)，以及连接动平台和定平台的第一，第二，第三，第四驱动分支。第一至第四驱动分支的驱动电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)分别与定平台(6)固定连接。第一至第四驱动分支的连接件(1‑19、2‑19、3‑17、4‑17)与动平台组件(5)通过转动副铰接。通过电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)驱动连接件(1‑3、1‑14、2‑3、2‑13、3‑2、4‑2)，实现动平台夹取操作和两转动三移动的操作自由度。
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