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公开(公告)号：CN110455455A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910711334.2
申请日：2019-08-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。
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公开(公告)号：CN104536381A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410631817.9
申请日：2014-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/401
CPC classification number: G05B19/4015
Abstract: 一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统和方法，该系统包括独立配置的编码器位置采集模块、主处理器、编码器信号转接控制器，编码器信号转接控制器具有编码器信号引出接口，该引出接口通过光电耦合器与编码器信号输入接口连接，用于传输编码器信号至编码器位置采集模块。由于将轮廓误差测量系统与伺服、运动控制系统拆分，采用独立的轮廓误差测量系统，可根据实际需要调整期望轮廓以及轮廓误差的算法，并且轮廓误差测量系统不受运动控制系统软硬件的制约，使用于多轴运动控制系统的轮廓误差测量系统可以与不同的伺服、运动控制系统组合后使用，能够方便的获得轮廓误差信号，应用方便、灵活。
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公开(公告)号：CN102402201A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110324404.2
申请日：2011-10-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种多轴运动控制系统，包括触摸屏、上位机和下位机，上位机与触摸屏相连，上位机通过外部存储扩展总线与下位机相连，下位机与电机轴相连，触摸屏用于实现命令输入与状态显示，上位机用于传送控制命令到下位机，下位机用于根据控制命令控制电机，实时检测电机轴的运行状态，并将运行状态传送到上位机，上位机还用于根据运行状态和控制命令对电机轴进行误差补偿。本发明多轴运动控制系统的上位机采用ARM+DSP双核的微处理器芯片，增加了集成度，降低了设计难度，增加了可靠性。
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公开(公告)号：CN1655429A
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200510018336.1
申请日：2005-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种直线电机，属于直线电机领域，用于永磁直线电机制造及其伺服控制。本发明目的在于有效消弱直线电机齿槽磁阻效应，减轻直线电机在运行过程中的推力波动。本发明由定子和动子组成，定子包括磁钢、直线导轨、底座，磁钢分为两排并行排列，并行排列的相邻磁钢相互错位1个齿槽宽度；动子包括动子铁芯、线圈绕组及齿槽、滑台台面，定子与底座连为一体，并与直线导轨所支撑的动子之间存在气隙，以使动子能够沿直线导轨运动。本发明可以保证在电机的控制过程中直线电机的高速稳定运行，从很大程度上解决了长期以来困扰直线电机控制技术发展的难题，极大地促进了该类直线电机的实际应用。
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公开(公告)号：CN119910508A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510203528.7
申请日：2025-02-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B1/00 , B24B51/00 , B24B27/033
Abstract: 本发明属于打磨机器人加工相关技术领域，其公开了一种基于点云的漆层磨抛方法及系统，其中方法包括：S1，获取待加工表面的点云数据形成点云模型，根据点云模型进行初始轨迹规划；S2，进行初次加工；S3，判断是否存在未加工区域，若是则获取待加工表面的图像数据；S4，将图像数据与点云数据进行融合生成彩色点云；S5，根据彩色点云提取出未加工区域，并根据未加工区域对应的点云数据进行二次轨迹规划；S6，进行二次加工；重复S3‑S6，直至待加工表面的所有区域均完成加工。本发明将图像信息与点云信息进行多模态融合，并基于提取的欠加工区域信息进行二次加工轨迹规划与执行，解决了单次加工不完全的问题，保证了加工效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118700063A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410975336.3
申请日：2024-07-19
Applicant: 华中科技大学
Inventor： 张代林
IPC: B25B21/00 , B25B23/147
Abstract: 本发明公开了一种具有扭矩传感器的电动扳手，该电动扳手中的冲击头包括底座、冲击座、位于底座和冲击座之间的弹性体，弹性体上布设有扭矩传感器；输出轴作用于冲击头的扭矩，引起弹性体产生弹性变形，布置在弹性体表面的扭矩传感器检测弹性体的应变值，进而实现扭矩检测；与现有技术相比，本发明将扭矩传感器设置于电动扳手上，可实现电动扳手输出非冲击扭矩和冲击扭矩的直接、准确检测，且结构紧凑，不会显著影响电动扳手的结构尺寸。
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公开(公告)号：CN114777749A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210446784.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于掘进机施工技术领域，公开了一种掘进机位姿测量方法、系统、介质、设备及终端，在测量完棱镜1至棱镜n‑1后，测量棱镜n时预测棱镜1至棱镜n‑1在测量棱镜n时的坐标；读取该时刻角度传感器输出的3个姿态角，将预测的棱镜1至棱镜n‑1的坐标和测量的棱镜n的坐标联立方程组，进行掘进机位姿的求解。本发明为解决掘进机施工中多棱镜姿态测量精度低的难题，提出基于多棱镜轨迹预测的掘进机位姿测量方法。相较于未预测的模型，本发明的基于多棱镜轨迹预测的掘进机位姿测量方法能够显著提高测量精度和测量频率。本发明解决了因棱镜测量不同步产生的位置误差，提高了位姿测量的精度。
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公开(公告)号：CN111823259A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010694771.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人远程示教操控装置，属于机器人智能控制技术领域，该装置包括：机械臂、旋转头、六维力传感机构和旋转机构；所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的上部连接于所述第二机械臂的一端，所述第一机械臂的下部固定设置于所述旋转机构，所述旋转机构具有Z轴旋转自由度；所述六维力传感机构设置于所述旋转头的下端，并通过所述旋转头旋转连接于所述第二机械臂；所述六维力传感机构用于将感测到的牵引力转换为位姿信息并发送至远程机器人。本发明通过将六维力传感器设置在六维机械臂的末端，能够在示教操作中与远程机器人保持相同的姿态，实现了对远程机器人的精准操控。
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公开(公告)号：CN106595727B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201611081154.3
申请日：2016-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纳米复制成型的光子晶体纳米流体传感器及制备方法，该传感器包括光子晶体结构和光学透明覆盖层，光子晶体结构包括玻璃基底、由紫外线固化物所形成的低折射率光栅层和沉积在所述光栅层上的高折射率材料层；该方法包括：制备具有光栅周期结构的石英光栅母模板；在载玻片上旋涂紫外线固化物；加热石英光栅母模板，并在光栅凹槽内滴入剥离胶，然后将载玻片覆盖在石英光栅母模板上并固化；在载玻片背面粘贴盖玻片；在光栅层上沉积高折射率材料获得高折射率材料层；在材料层表面粘贴光学透明覆盖层以使两者键合，学透明覆盖层与光栅凹槽之间形成纳米流体通道。本发明具有制备简洁快速，制作精度高、成本低的特点，且适合于大批量生产。
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公开(公告)号：CN106646681A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611073288.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G02B1/00
CPC classification number: G02B1/005
Abstract: 本发明属于传感器领域，并公开了一种基于微电子机械系统的光子晶体纳米流体传感器，包括光刻胶层、硅晶片基底、第一折射率材料薄膜层、第二折射率材料薄膜层和聚合物材料封接层，所述第二折射率材料薄膜层的顶端设置有方波形的光栅结构，所述光栅结构包括多个通槽和多个凸起并且它们交替排列，所述光刻胶层、硅晶片基底、第一折射率材料薄膜层和第二折射率材料薄膜层共同构成传感器基体层，所述传感器基体层上设置有进流口和出流口本。本传感器为基于光子晶体的纳米流体传感器，成功解决了传统的光子晶体传感器消耗检测物过多、检测时间长、测试精度不高的问题，同时，也消除了传统纳米流体传感器功能单一、结构不稳定、通道少的问题。
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