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公开(公告)号：CN112357022A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011202505.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下潜水机器人，包括：腰部的动力来源，舵机；齿轮减速器；腿部装置的摆动采用皮带滑轮；齿轮之间配合的动力为步进电机；还包括：整个潜水机器人的腰部支撑结构‑经改进的万向节；联轴器；为实现精确定位的陀螺仪及反馈系统；整个机器人胸部的电控箱；上述各部分之间紧密配合构成水下潜水机器人。水下潜水机器人的特点是智能化、设备模块化、系统化、结构实用且多用途等。
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公开(公告)号：CN112357023A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011223535.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下探测机器人，包括由内外侧板组成的机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。本发明结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。
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公开(公告)号：CN101571163B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910072175.2
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用气液两相流体冷却润滑的滑动轴承。它包括上轴承座、下轴承座，分别安装在上轴承座与下轴承座内的上轴瓦、下轴瓦，上轴承座上开有主润滑油进口，主润滑油进口处安装有主润滑喷嘴，上轴瓦上开有主润滑油出口，上轴承座上开有主冷却气体进口，主冷却气体进口处安装有主冷却喷嘴，上轴瓦上开有主冷却气体出口，上轴瓦内壁开有冷却气体流道槽。本发明在非承载区由于高速油气的冷却作用，使得整个系统的换热能力大大提高，可以大大减少轴承的温升值。由于在冷却喷嘴处高速的空气中含有低速的滑油，滑油在喷入非承载区后会附着在主轴上，被高速旋转的主轴带入承载区，起到了补充供油的作用。
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公开(公告)号：CN222804737U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421572430.6
申请日：2024-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01D19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种人工肌肉用海藻酸钠/羧甲基纤维素致动膜的超声除泡装置，活动门板与门板、透明板、铰链、前门板、机架、万向轮相互组合构成实验装置外壳，工装篮筐和机架共同形成的空间为吊架实验槽，加热管、微型增压泵、海博发生器、换能器均安装在机架上；工装篮筐底部固定支撑板，上部安装有横向支撑板，辅助超声波除泡器安装于横向支撑板上；实验开关装置固定于工装篮筐上，穿线护套一头连接机架，另一头连接实验开关装置；稳压器、温度控制器、超声按钮、电源转换开安装于门板内，电源安装于机架内部。本实用新型的超声波除泡使海藻酸钠与羧甲基纤维素交联结合成共混纤维，提高了液体的质量和稳定性，有效地增加了致动膜的多孔性。
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